最近看了下STM32 CAN 通訊 其中標示符過濾器設(shè)置大有講究。特別是你要使用ST庫函數(shù)時，當過濾器工作在屏蔽模式下，并且你把屏蔽位設(shè)了1也就是標示符對應(yīng)位必須全部匹配才能通過，這是由其要小心。

舉個例子吧，過濾器長度為32位，模式為屏蔽模式，假如我要發(fā)送的標示符為0x1314；那過濾器設(shè)置如下

一、過濾器完全無效 接收到的標示符全部通過

0x1314 二進制碼： 0000 0000 0000 0000 0001 0011 0001 0100

CAN_Filterxxxx xxxx xxxxxxxx xxxx xxxx xxxx xxxx

CAN_FilterMask0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000

因為 CAN_FilterMask屏蔽寄存器所有位都是0 ，對應(yīng)標示符全為“不關(guān)心”，也就是接收到數(shù)據(jù)的ID（標示符）不用與 CAN_Filter寄存器的任何一位進行匹配。

二、過濾器完全有效 接收到的標示符要跟據(jù)MASK寄存器指定需要匹配的位進行比較

部分匹配

0x1314 二進制碼： 0000 0000 0000 0000 0001 0011 0001 0100

CAN_Filterxxxx xxxx xxxxxxxx xxxx xxx1 xxxx xxxx

CAN_FilterMask0000 0000 0000 0000 0000 0001 0000 0000

CAN_FilterMask寄存器指定接收到的標示符要與第8位進行匹配，其他位不管。也就是說接收到的標示符第8位必須為1，否則報文就會被丟棄。

全部匹配

0x1314 二進制碼： 0000 0000 0000 0000 0001 0011 0001 0100

CAN_Filter00000000000000000000 001100010100

CAN_FilterMask11111111111111111111 11111111 1111

這種情況最為嚴格，接收到的標示符必須每一位都得與過濾器中的標示符的每一位進行匹配，有一位不對報文就會被丟棄。（這個標示符匹配的工作是CAN 模塊內(nèi)部硬件自動完成的）

三、利用ST庫進行CAN 過濾器的配置

同樣發(fā)送端和接收端數(shù)據(jù)標示符都為0x1314

第一種:過濾器無效，全部通過

static void CAN_Filter_Config(void)
{
CAN_FilterInitTypeDefCAN_FilterInitStructure;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//過濾器組0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//工作在標識符屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//過濾器位寬為單個32位。

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;//要過濾的ID高位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//要過濾的ID低位CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0x0000;//過濾器高16位每位無須匹配
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0x0000;//過濾器低16位每無必須匹配
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0 ;//過濾器被關(guān)聯(lián)到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//使能過濾器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}

第二種：過濾器每位都必須匹配

static void CAN_Filter_Config(void)
{
CAN_FilterInitTypeDefCAN_FilterInitStructure;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//過濾器組0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//工作在標識符屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//過濾器位寬為單個32位。

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= (((u32)0x1314<<3)&0xFFFF0000)>>16;//要過濾的ID高位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要過濾的ID低位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0xFFFF;//過濾器高16位每位必須匹配
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0xFFFF;//過濾器低16位每位必須匹配
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0 ;//過濾器被關(guān)聯(lián)到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//使能過濾器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}

重點來了

在全部匹配的情況下為什么CAN_FilterIdHigh )中0x1314要左移3位再與0xFFFF0000按位與；CAN_FilterIdLow中0x1314要左移3位再與CAN_ID_EXT CAN_RTR_DATA 按位或咧？實際中我發(fā)送數(shù)據(jù)時把ID標示符就設(shè)置為的是0x1314啊，見如下代碼：

void CAN_SetMsg(void)
{
//TxMessage.StdId=0x00;
TxMessage.ExtId=0x1314;//使用的擴展ID 標示符位0x1314
TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;//擴展模式
TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//發(fā)送的是數(shù)據(jù)
TxMessage.DLC=2;//數(shù)據(jù)長度為2字節(jié)
TxMessage.Data[0]=0xDC;
TxMessage.Data[1]=0xBA;
}

那你過濾器里標示符也應(yīng)該是0x1314才對哦，按照上面那段配置標示符的代碼最后存在過濾器標示符寄存器里的值肯定不是0x1314了，原因如下，就是我們用了ST的庫，在發(fā)送標示符時進行了處理。

uint8_t CAN_Transmit(CAN_TypeDef* CANx, CanTxMsg* TxMessage)
{
uint8_t transmit_mailbox = 0;

assert_param(IS_CAN_ALL_PERIPH(CANx));
assert_param(IS_CAN_IDTYPE(TxMessage->IDE));
assert_param(IS_CAN_RTR(TxMessage->RTR));
assert_param(IS_CAN_DLC(TxMessage->DLC));

if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME0) == CAN_TSR_TME0)
{
transmit_mailbox = 0;
}
else if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME1) == CAN_TSR_TME1)
{
transmit_mailbox = 1;
}
else if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME2) == CAN_TSR_TME2)
{
transmit_mailbox = 2;
}
else
{
transmit_mailbox = CAN_TxStatus_NoMailBox;
}

if (transmit_mailbox != CAN_TxStatus_NoMailBox)
{

CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR &= TMIDxR_TXRQ;
if (TxMessage->IDE == CAN_Id_Standard)
{
assert_param(IS_CAN_STDID(TxMessage->StdId));
CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= ((TxMessage->StdId << 21) |
TxMessage->RTR);
}
else
{
assert_param(IS_CAN_EXTID(TxMessage->ExtId));
CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= ((TxMessage->ExtId << 3) |
TxMessage->IDE |
TxMessage->RTR);
}

這是發(fā)送時對標示符做的處理，16位時只是先左移21位，然后與TxMessage->RTR（數(shù)據(jù)幀）按位或就可以了，發(fā)送32位時處理的就更多了，左移3位后先與TxMessage->IDE按位或再與TxMessage->RTR（數(shù)據(jù)幀）按位或，這就有了我們在設(shè)置接收過濾器時為什么有了這樣的語句：

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要過濾的ID低位

既然發(fā)送時對標示符進行了處理，同樣在接收時又把標示符還原回來了：

void CAN_Receive(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber, CanRxMsg* RxMessage)
{

assert_param(IS_CAN_ALL_PERIPH(CANx));
assert_param(IS_CAN_FIFO(FIFONumber));

RxMessage->IDE = (uint8_t)0x04 & CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RIR;
if (RxMessage->IDE == CAN_Id_Standard)
{
RxMessage->StdId = (uint32_t)0x000007FF & (CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RIR >> 21);
}
else
{
RxMessage->ExtId = (uint32_t)0x1FFFFFFF & (CANx->sFIFOMailBox[FIFONumber].RIR >> 3);
} // 不明白這里為什么只是把接收到的標示符還原時只進行了右移三位而沒有其他處理，發(fā)送時這樣的?。?/p>