引 言

隨著我國社會的發(fā)展和人們物質生活水平的日漸提高，大家對精神生活的追求也越來越重視。因此，乒乓球作為一項文明的運動越來越受到人們的青睞。在我國，乒乓球作為國球， 更加受到廣大人民群眾的歡迎。

目前，國內外市場上還沒有嚴格意義上的乒乓球步法訓練系統(tǒng)，只有乒乓球自動發(fā)球機。乒乓球自動發(fā)球機可發(fā)出各種性質的球，既可用于娛樂健身，又適用于專業(yè)訓練，性能比較高。在六、七十年代的時候，歐洲制造出了乒乓球自動發(fā)球機， 它的基本動作原理是通過固定的機械設備，按照乒乓球技術訓練層次的不同要求，將乒乓球不斷地發(fā)射出來。乒乓球自動發(fā)球機發(fā)射出的球，比人的速度更快，旋轉更強，而且力量更大。目前，整個國際市場銷售的乒乓球自動發(fā)球機，按照出球方式的不同大體可以分為三類 ：一類是錘擊式的發(fā)球機， 一類是壓氣式的發(fā)球機，另一類是輪式發(fā)球機。按照控制類型的不同則可以分為兩類 ：一類是半自動式發(fā)球機，一類是全自動式發(fā)球機。

總體來說，目前市場上的乒乓球發(fā)球機種類非常繁雜， 但它們都有一個共同的特點，那就是在價格方面很難達到絕大多數(shù)乒乓球愛好者的消費水準，一臺普通的乒乓球發(fā)球機的價格都在三千元左右。因此，設計一臺性價比高而又價格低廉的乒乓球步法訓練系統(tǒng)是一個必然的發(fā)展趨勢。

本設計以 LPC2132 芯片為控制核心，通過對兩臺減速步進電機的角度控制，來達到激光發(fā)生器射到乒乓球全臺各個區(qū)域的效果，可以為乒乓球愛好者打下堅實的步法基礎。該乒乓球步法訓練系統(tǒng)是一個具有市場潛力的創(chuàng)新。

1 乒乓球步法訓練系統(tǒng)的機械結構設計

該系統(tǒng)主要是通過ARM控制器來控制兩個減速步進電機的正反轉，以達到激光發(fā)射器可以發(fā)射到乒乓球全臺各個區(qū)域的效果，而減速步進電機就是將電脈沖轉化為角位移的一種執(zhí)行機構。通過調整步進電機 1的正轉和反轉來控制激光發(fā)射器發(fā)射落點的左右偏移角度，通過控制步進電機 2的正轉和反轉可以確定激光發(fā)射器發(fā)射落點的長短。激光發(fā)射器則以步進電機 2的運轉和停止作為基準來實現(xiàn)斷電和供電，只有當步進電機 2 停止運轉，到達指定角度，激光發(fā)射器才會發(fā)射紅光，從而可以達到更好的訓練效果。該乒乓球步法訓練系統(tǒng)的效果圖如圖 1 所示。

設計時，考慮到實驗階段訓練系統(tǒng)的強度和穩(wěn)定性，訓練系統(tǒng)的機身采用亞克力玻璃板在銑床上銑出的圓型薄片聯(lián)接而成，X-Y 軸的驅動選用 28BYJ-48 步進電機，整機用相機三角架固定。

2 乒乓球步法訓練系統(tǒng)的硬件設計方案

該乒乓球步法訓練系統(tǒng)主要由硬件設計和軟件設計兩部分組成。硬件設計主要包括以下幾個模塊 ：外圍模塊、電源模塊、EasyARM2132 開發(fā)板、減速步進電機、L298N 步進電機驅動模塊、激光發(fā)射器、液晶顯示模塊、紅外遙控模塊等。其硬件框圖如圖 2 所示。

3 乒乓球訓練系統(tǒng)硬件電路設計

3.1 核心控制器與系統(tǒng)電源

控制器采用飛利浦LPC2132 芯片。LPC2132 是基于一個支持實時仿真和嵌入式跟蹤的 32 位 ARM7TDMI-STM CPU 的微控制器，它帶有 64 KB 的嵌入式高速Flash 存儲器。128 位寬度的存儲器接口和獨特的加速結構使 32 位代碼能夠在最大時鐘速率下運行，并具有多個 32 位定時器、1 個 10 位 8 路ADC、2 個 32 位定時器 / 外部事件計數(shù)器、PWM 通道和 47 個 GPIO 以及多達 9 個邊沿或電平觸發(fā)的外部中斷使它們特別適用于工業(yè)控制和醫(yī)療系統(tǒng)。

為了保證系統(tǒng)的續(xù)航能力，供電采用 ACE30C 5 200 mAh 7.4 V 鋰航模電池，使用穩(wěn)壓模 塊 LM7805 和 AS1117 分別給步 進電機和主控芯片進行供電。

本文以減速步進電機設計 訓練器的關節(jié)鏈接件，步進電機 就是能夠將電脈沖很快轉化為角 位移的一種執(zhí)行機構，當步進 電機驅動器收到一個脈沖信號 時，它就能夠驅動步進電機來按 照設定好的方向而轉動一個固定 角度，稱之為步進角。我們可以 通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移 量，從而使系統(tǒng)達到準確定位的 目的。

28BYJ-48 步進電機為四相 八拍的步進電機，采用單極性直 流電源進行供電。只要我們對步進電機各相繞組按照合適的時序來通電，就可以使步進電機 進行步進式轉動。這里采用 L298N 集成驅動芯片對該步進電 機進行驅動。L298N步進電機驅動模塊的系統(tǒng)原理如圖3所示。 

該步進電機驅動模塊的具體參數(shù)如下： 

（1）驅動芯片：L298N 雙 H 橋直流電機驅動芯片。 

（2）驅動部分端子供電范圍 Vs ：+5 V ～ +35 V；如需要 板內取電，則供電范圍 Vs ：+7 V ～ +35 V。 

（3）驅動部分峰值電流 Io ：2 A。 

（4）邏輯部分端子供電范圍 Vss ：+5 V ～ +7 V。 

（5）邏輯部分的工作電流范圍為 ：0 ～ 36 mA。

（6）控制信號輸入電壓范圍 ： 低電平 ：－ 0.3 V ≤ Vin ≤ 1.5 V 高電平 ：2.3 V ≤ Vin ≤ Vss 

（7）使能信號輸入電壓范圍 ： 低電平 ：－ 0.3 V ≤ Vin ≤ 1.5 V（控制信號無效） 高電平 ：2.3 V ≤ Vin ≤ Vss（控制信號有效）

3.3 乒乓球落點的實現(xiàn)方法

本步法訓練系統(tǒng)的無線控制是通過激光發(fā)生器來實現(xiàn)的。激光發(fā)生器的作用是為了將電能轉為光能。由圖 4 所示。激光發(fā)生器是由真空泵、輸出鏡、諧振腔、循環(huán)泵、熱交換器以及反射鏡等幾部分共同組成的。諧振腔也被稱為等離子管，被抽成近似真空的諧振腔里充滿了CO2 以及輔助的氣體 He 與N2，混合氣體就在循環(huán)泵的作用之下周而復始循環(huán)著。給位于諧振腔內的電極加 20 000 V 的直流電壓，則該電壓就提供幾十毫安的直流電流。這樣在放電的時候，諧振腔內混合氣體中的N2 分子由于受到了電子的撞擊從而被激發(fā)了起來，受到激發(fā)了的N2 分子便會和 CO2 分子產(chǎn)生碰撞，N2 分子就會把自己的能量傳遞給 CO2 分子，而CO2 分子在從低能級躍遷到高能級的時候就會釋放出光子，由于諧振腔內反射鏡與輸出鏡共同作用，光子又將能量傳遞給更多的 CO2 分子，從而使CO2 分子的低能級躍遷很快進入到群發(fā)的狀態(tài)，將會釋放出更多的光子，形成了激光。最后，25% 的激光經(jīng)輸出鏡進到光路系統(tǒng)而形成激光燈。

本設計選用的激光發(fā)生器為 3 V 電壓，紅線接正極，藍 線接負極，通過 ARM 控制板可對其直接進行供電。

 3.4 遙控電路 

紅外遙控接收頭的型號為 CZS-10，采用 LC 振蕩電路， 內含放大整形，輸出的數(shù)據(jù)信號為 TTL 電平，可直接至解碼 器，使用極為方便，性價比較高。接收頭有較寬的接收帶寬， 一般為 ±10 MHz，出廠時一般調在 315 MHz。接收頭一般采 用 DC 5 V 供電，如有特殊要求也可調整電壓，電壓的調整范 圍為 3 ～ 8 V。接收頭的頻率一般是 315 MHz，如有特殊要求 也可調整頻率，頻率的調整范圍為 100 MHz ～ 500 MHz。

紅外遙控接收模塊 CZS-10 的具體參數(shù)如下： 

工作電壓 ：DC 5 V 

工作頻率 ：315 MHz、433.92 MHz 

工作電流 ：4.5 mA 

接收靈敏度 ：－103 dBm 

編碼方式 ：焊盤編碼（固定碼） 

工作方式 ：M8（點動）、L8（互鎖）、T8（自鎖） 

調制方式 ：調幅（OOK） 

工作溫度 ：－10 ℃～ +70 ℃ 

尺寸：58 mm×25 mm×7 mm

4 乒乓球步法訓練系統(tǒng)的軟件設計 

系統(tǒng)程序主要使用 C 語言編寫，并在 Keil uVision4 開發(fā) 環(huán)境下編譯調試完成。 

各功能模塊的程序由主程序及若干子程序組成，主程序 包括 GPIO 口的定義初始化和顯示器配置程序。系統(tǒng)程序主 要由電機驅動子程序、按鍵掃描子程序、顯示子程序等構成。 乒乓球步法訓練系統(tǒng)的主程序流程圖如圖 5 示。

該乒乓球步法訓練系統(tǒng)的實物如圖 6 所示。

5 結 語

本文主要完成了乒乓球步法訓練系統(tǒng)的設計與制作。系統(tǒng)硬件部分主要完成步法訓練器的外形設計、電源模塊、步進電機驅動模塊、顯示模塊的設計制作。系統(tǒng)軟件部分以實現(xiàn)系統(tǒng)功能為目的，采用模塊化結構設計。本系統(tǒng)實現(xiàn)了預期規(guī)劃的功能，能夠良好地模擬真實乒乓球落點的變化，且能夠通過遙控器對落點進行無線點動控制，無線控制距離能夠達到 30 米，而且穩(wěn)定可靠。該乒乓球步法訓練系統(tǒng)控制算法簡單，成本較低，速度調節(jié)簡單方便，步進電機運行較穩(wěn)定， 追隨性能好，程序具有一定的通用性。