[導讀]點擊上方「嵌入式云IOT技術圈」，選擇「置頂公眾號」第一時間查看嵌入式筆記！本文參考以下網(wǎng)友的文章,然后自行補充了一些內(nèi)容，算是自己學習過程的積累。http://www.log4cpp.com/diy/3dprinter/46.html1、3D打印機計算步進電機脈沖的網(wǎng)址：htt...
點擊上方「嵌入式云IOT技術圈」，選擇「置頂公眾號」第一時間查看嵌入式筆記！
本文參考以下網(wǎng)友的文章,然后自行補充了一些內(nèi)容，算是自己學習過程的積累。http://www.log4cpp.com/diy/3dprinter/46.html1、3D打印機計算步進電機脈沖的網(wǎng)址：
https://blog.prusaprinters.org/calculator_3416/2、3D打印機計算步進電機脈沖幾種類型
2.1、同步帶驅動
2.1.1、步距角
常見：0.9°、1.8°、7.5°對應步進電機旋轉一周的脈沖個數(shù)計算公式：脈沖個數(shù) = 360° / 步距角如果不考慮其它(驅動板細分、同步輪齒數(shù)及同步帶類型)的因素，則對應的常見計算表格如下：
| 常見步距角 | 對應的脈沖個數(shù)計算 |
|---|---|
| 0.9° | 360°/0.9° = 400 |
| 1.8° | 360°/1.8° =200 |
| 7.5° | 360°/7.5° =48 |
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2.1.2、驅動板細分
常見驅動板細分：2、4、16、32、64、128、256對應的，如果是2細分，則原來一個脈沖可以控制轉動一個步距角，現(xiàn)在要乘上相應的倍數(shù)，如果是4細分，則需要乘以4，以此類推，所以我們又可以得到以下計算公式：脈沖個數(shù) = 360° / 步距角 * 細分數(shù)如果不考慮其它(同步輪齒數(shù)及同步帶類型)的因素，以步距角0.9°為例，對應不同電機驅動板細分的計算方法：| 步距角 | 細分數(shù) | 對應脈沖個數(shù) |
|---|---|---|
| 0.9° | 2 | 360°/0.9° x 2 = 400 x 2 = 800 |
| 0.9° | 4 | 360°/0.9° x 4 = 400 x 4 = 1600 |
| 0.9° | 16 | 360°/0.9° x 16 = 400 x 16 = 6400 |
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2.1.3、同步齒輪數(shù)和同步帶類型
齒輪數(shù)可以看規(guī)格書或者自己數(shù)，還有一個要點是支持同步帶的型號，比如GT2 ,代表同步輪兩個齒輪的節(jié)距為2mm ，在3D打印技術中，需要進行移動的時候，比如控制打印頭和熱床的移動就會用到同步帶和同步齒輪，那么同步帶帶動打印頭或者熱床前進nmm所需要的脈沖計算方法如下：步進電機驅動n細分轉動一圈所需的脈沖個數(shù) = 360° / 步距角 * 細分數(shù)同步帶轉動一圈的距離 = 同步輪齒數(shù) * 齒輪間節(jié)距同步輪需要的脈沖數(shù) = 步進電機驅動n細分轉動一圈所需的脈沖個數(shù) / (同步帶轉動一圈的距離) * s位移(mm)以步距角為1.8°、細分數(shù)為16、同步輪齒數(shù)15個、齒輪間節(jié)距2mm，根據(jù)同步輪脈沖數(shù)計算方法如下：同步輪需要的脈沖數(shù)走1mm需要的脈沖數(shù) = (360° / 1.8° * 16 ) / (15 * 2) * 1 = 106.672.2、絲桿驅動
絲桿驅動是3D打印中相當關鍵的一部分：優(yōu)點：精度高、傳動效率高缺點：速度慢在
3D打印機中，絲桿驅動最典型的應用就是Z軸的抬升，如下圖所示：關于絲桿驅動，我們做嵌入式軟件開發(fā)的人員需要了解接下來的技術參數(shù)，這樣才能幫助我們更好的去寫代碼實現(xiàn)相應的功能。2.2.1、技術參數(shù)
- 絲桿螺距P螺距就是相鄰兩個螺線的距離。
- 導程L導程就是絲桿旋轉360°，絲桿上的T型螺母移動的距離。
- 頭數(shù)n頭線指的是絲桿上螺線的數(shù)量。(下圖中用不同的顏色表示出不同的螺線)
步進電機驅動n細分轉動一圈所需的脈沖個數(shù) = 360° / 步距角 * 細分數(shù) = 360° / 1.8 * 16 = 3200那么當步進電機以一個4頭螺距
2mm的絲桿為軸(導程 = 螺距 * 頭數(shù) = 2 * 4 = 8mm)，因此在對于3D打印機來說，Z軸的上升和下降，計算方法如下：絲桿移動1mm 所需的脈沖個數(shù)= 步進電機驅動細分脈沖個數(shù) / 導程 ?= 3200 / 8 = 4002.3、齒輪驅動
齒輪驅動在3D打印機中最典型的應用就是送料，也就是將耗材從擠出機里擠出來，將耗材附著在熱床的表面，完成每一層的打印。齒輪上的一個點旋轉一周產(chǎn)生的距離就是耗材移動的長度，即是齒輪的周長。比如我們使用的齒輪驅動是
MK8：一般情況下MK8用的齒輪直徑是11mm，那么齒輪旋轉一周的周長就是：π * 11 = 3.14 * 11 = 34.54mm我們先來回顧以下步進電機驅動n細分轉動一圈所需的脈沖個數(shù)的計算方法：步進電機驅動n細分轉動一圈所需的脈沖個數(shù) = 360° / 步距角 * 細分數(shù)那么步進電機控制齒輪移動擠出耗材距離的脈沖個數(shù)計算方法如下：耗材移動n毫米所需的脈沖個數(shù) = (步進電機驅動細分轉動一圈所需的脈沖個數(shù) / 齒輪旋轉一周的周長) * s(位移，單位為mm) 以步進電機驅動板細分數(shù)為16的來驅動步距角為1.8°的步進電機，然后控制MK8齒輪完成3D打印機耗材擠出，則計算方法如下：耗材移動n毫米所需的脈沖個數(shù) = (360° / 1.8° * 16) / ( π * 11) ?* 1mm = 3200 / 34.54 * 1mm = 92.64往期精彩
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