[導(dǎo)讀]▼點(diǎn)擊下方名片，關(guān)注公眾號(hào)▼歡迎關(guān)注【玩轉(zhuǎn)單片機(jī)與嵌入式】公眾號(hào)，回復(fù)關(guān)鍵字獲取更多免費(fèi)資料?；貜?fù)【加群】，限時(shí)免費(fèi)進(jìn)入知識(shí)共享群；回復(fù)【3D封裝庫(kù)】，常用元器件的3D封裝庫(kù)；回復(fù)【電容】，獲取電容、元器件選型相關(guān)的內(nèi)容；回復(fù)【阻抗匹配】，獲取電磁兼容性、阻抗匹配相關(guān)的資料回復(fù)【...
01前言
在學(xué)習(xí)51單片機(jī)的時(shí)候，經(jīng)常會(huì)使用keil protues的方式來(lái)做一些實(shí)驗(yàn)，這樣的模擬仿真為我們節(jié)省了很多硬件和時(shí)間成本，可以更直觀的看到代碼的執(zhí)行過(guò)程。
那么當(dāng)切換到stm32系列單片機(jī)的時(shí)候，有些版本的protues可能不支持了（有的版本也支持STM32仿真），但是keil的模擬功能還是有很大的用處，例如stm32f103單片機(jī)，在keil中可以實(shí)現(xiàn)很好的模擬效果。
我們可以在其中使用中斷、定時(shí)器、PWM等功能，可以觀測(cè)到GPIO的輸出情況。然而keil對(duì)stm32系列單片機(jī)不是很好的支持，如果換一個(gè)型號(hào)，你會(huì)發(fā)現(xiàn)完全無(wú)法模擬！?。?/span>
02配置keil，模擬stm32系列單片機(jī)
我們可以通過(guò)修改某些地方來(lái)實(shí)現(xiàn)keil對(duì)stm32的模擬功能。
1）首先來(lái)修改“debug”標(biāo)簽的內(nèi)容
“Use simulaor”代表要使用軟件模擬仿真
“dialog DLL”的內(nèi)容是“DARMSTM.DLL“，表示使用STM系列
“parameter”的內(nèi)容是“-pSTM32F051C8“，這里匹配的是當(dāng)前單片機(jī)的型號(hào)
2）initialization file
先來(lái)看一下這個(gè)文件的內(nèi)容
map 0x40000000,0x4000ffff read write
map 0x40010000,0x4001ffff read write
map 0x40020000,0x4002ffff read write
map 0x48000000,0x4800ffff read write
這段內(nèi)容其實(shí)是在設(shè)置單片機(jī)的內(nèi)存地址的讀寫特性，上面的這幾段地址都是可讀可寫的。C語(yǔ)言就是在存儲(chǔ)器里不停的尋址，然后執(zhí)行指令，那為什么會(huì)是上面這些地址呢？可以查看stm32f051單片機(jī)的存儲(chǔ)器映射
上面只是截取部分存儲(chǔ)器的映射情況，這是AHB2的地址。例如你要使用RCC功能，那么可以看到0x40021000?0x400213ff這部分地址需要有讀寫屬性。
03跟蹤某個(gè)變量
1）找到邏輯分析儀
完成了基本的配置以后，我們就可以debug了
Debug按鈕就不用多說(shuō)了，中間有一個(gè)按鈕時(shí)邏輯分析儀，我們可以點(diǎn)擊它，喚醒邏輯分析功能。邏輯分析儀可以幫助我們以圖形的方式來(lái)觀測(cè)某個(gè)型號(hào)。
2）給邏輯分析儀添加變量
將鼠標(biāo)定位到全局變量x的左側(cè)，右鍵-->add x to-->logic analyzer，這樣就可以將變量x添加到邏輯分析儀窗口，此時(shí)如果點(diǎn)擊運(yùn)行，可以在窗口看到x變量的曲線
3）修改顯示效果
從上面的圖可以看到，由于x是一個(gè)uint8類型的變量，因此取值范圍是0~255。但是這樣有時(shí)候看不出x的變化情況，因此我需要修改邏輯分析儀的顯示效果。點(diǎn)擊setup，彈出下面的對(duì)話框，我們可以修改去x的顯示顏色和顯示范圍
修改之后的顯示效果，可以看出來(lái)x每2s增加一次，這也正符合代碼的邏輯
04使用systick
上面的x變量顯示2s增加一次，原因是我們?cè)诖a里面使用了cube庫(kù)的HAL_Delay函數(shù)做了延時(shí)，來(lái)看一下代碼
在cube庫(kù)中，這個(gè)延時(shí)函數(shù)使用的是systick功能，也許你模擬出的圖像顯示x不會(huì)變化，那是因?yàn)槟愕膕ystick功能沒(méi)有配置好
1）點(diǎn)擊peripheral---core peripheral---system tick timer
2）按照下面的方式，使能systick
3）去掉代碼中的等待
如果你在配置時(shí)鐘代碼的時(shí)候，有一些狀態(tài)的等待，那么你需要關(guān)掉它，否則無(wú)法模擬仿真的
05追蹤GPIO
如果你的代碼中要輸出一個(gè)pwm波，那么邏輯分析儀是好的結(jié)果勘測(cè)儀器，但是你沒(méi)有邏輯分析儀，那么還是來(lái)軟件模擬一下吧?，F(xiàn)在假如我使用stm32f051c8這個(gè)芯片，在PB2口輸出一個(gè)pwm波形，那么我們來(lái)模擬仿真一下
我們?cè)趉eil軟件的下方可以看到一個(gè)command窗口，在其中輸入一條指令：
La （*（（volatile unsigned int *）0x48000414））>>2
上面的指令是在邏輯分析儀中跟蹤某個(gè)變量，這個(gè)變量的地址是0x48000414的bit2，
翻閱手冊(cè)你可以看到，這個(gè)地址正好是PB2。。。這樣我們就看到下面的結(jié)果
End
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仿真
數(shù)字化
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BSP
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摘要:針對(duì)輸電線路絕緣子串環(huán)境特點(diǎn)及巡檢任務(wù)需求,提出了一種新型絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人機(jī)構(gòu),介紹了機(jī)器人的機(jī)構(gòu)構(gòu)型,分析了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)作業(yè)機(jī)理,規(guī)劃了機(jī)器人行走作業(yè)的運(yùn)動(dòng)序列,仿真分析了機(jī)器人沿不同傾斜角度絕緣子串行走作業(yè)的...
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