智能無人車是一種履帶式移動機器人，目前市場上的無人車大多采用單片機對其進行控制，其優(yōu)點是體積小，成本低，結(jié)構(gòu)簡單，但僅僅依靠單片機遠(yuǎn)不能使無人車在復(fù)雜多變的工作環(huán)境中進行及時調(diào)整，并且極大地限制了其功能的擴展?；诖瞬蛔?，本設(shè)計主要利用PC機與無人車的無線通信，使無人車在PC機無線指令下完成前進、后退、轉(zhuǎn)彎、打擊、生命值顯示、調(diào)速和自動行駛等功能，并通過車載攝像頭實時獲取無人車所處環(huán)境信息，實現(xiàn)了遠(yuǎn)程監(jiān)控。在執(zhí)行任務(wù)時，如遭遇敵方車輛干擾通信，無人車在抵御干擾信號同時進行敵我識別，適時作出反擊。

　　一、智能無人車方案設(shè)計原理

　　無人車控制系統(tǒng)由上位機(PC)控制部分和下位機(教學(xué)無人車)控制部分組成。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

　　無人車系統(tǒng)工作原理為：

　　打開教學(xué)無人車電源時，Atmega128單片機通過語音模塊使揚聲器發(fā)出啟動提示。當(dāng)上位機無線控制臺及PC端軟件準(zhǔn)備好后，PC端控制軟件通過USB口向無線控制臺單片機發(fā)出指令，使其配置無線模塊相關(guān)寄存器，芯片進入指令發(fā)射模式;下位機由Atmega128單片機控制，在接收到上位機的指令后通過其集成的PWM外設(shè)模塊產(chǎn)生2路PWM波和4條轉(zhuǎn)向控制線經(jīng)電機驅(qū)動模塊增大驅(qū)動能力后控制左右2個電機產(chǎn)生相應(yīng)的動作。例如，當(dāng)PC端發(fā)出“左轉(zhuǎn)”的指令時，下位機的無線模塊接受成功后會自動返回接受成功應(yīng)答信號。接著Atmega128單片機通過PA口控制L298P，使左側(cè)電機反向轉(zhuǎn)動，右側(cè)電機正向轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)左轉(zhuǎn)的功能;當(dāng)PC端發(fā)出“打擊”指令時，Atmega128則通過PE5口使紅外發(fā)射管發(fā)出相應(yīng)碼制的紅外進攻信號;當(dāng)PC端發(fā)出“自動行駛”指令時，Atmega128結(jié)合接收霍爾傳感器采集回來的數(shù)據(jù)，通過相應(yīng)算法來協(xié)調(diào)左右兩側(cè)的電機，使坦克完成直線行走、轉(zhuǎn)過固定角度，行駛固定距離等功能。教學(xué)無人車通過連接到PE5口的紅外傳感器感應(yīng)對方無人車的攻擊信號。如果接收到紅外信號，PE5口會輸入固定碼制的信號，此時主控芯片會將生命參數(shù)減一并熄滅一個LED燈，當(dāng)所有LED燈都被熄滅后，主控模塊會通知語音芯片發(fā)出陣亡提示，無人車停止一切動作。

　　二、硬件電路設(shè)計

　　教學(xué)無人車控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計包括PC端無線控制臺部分和下位機無人車控制部分的硬件設(shè)計。

　　1、 PC端無線控制臺部分硬件設(shè)計

　　無線控制臺部分由PC機、STC12LE5A60S2單片機、NRF24L01無線模塊及PL2303組成。PC端控制臺軟件通過USB口向STC12LE5A60S2發(fā)出指令，使其通過SPI串行通信協(xié)議配置NRF24L01的相關(guān)寄存器，隨后芯片進入發(fā)射模式，將上位機指令轉(zhuǎn)發(fā)給下位機。其設(shè)計電路圖如圖2所示。

　　2、下位機無人車控制部分硬件設(shè)計

　　下位機硬件由MCU模塊、電機驅(qū)動模塊、傳感器模塊、無線模塊、語音模塊、LED生命值顯示模塊以及電源模塊組成。

　　MCU模塊

　　MCU模塊以Atmega128單片機為核心，Atmega128單片機是一款高性能、低功耗的AVR 8位微處理器，處理速度可達(dá)1 MIPS/MHz，應(yīng)用先進的RISC結(jié)構(gòu)，特別是具有I2C、SPI、PWM、RS232串口、ADC、定時器等功能十分全面的外設(shè)。該單片機通過SPI串行通訊接口與無線模塊連接，通過通用可編程I/O接口與電機驅(qū)動模塊、語音模塊、紅外發(fā)射管和接收管連接。

　　電機驅(qū)動模塊

　　電機驅(qū)動模塊用于驅(qū)動直流電機，采用L298P電機驅(qū)動芯片。L298P是SGS公司的產(chǎn)品，為20管腳的專用電機驅(qū)動芯片，內(nèi)含二個H—Bridge的高電壓、大電流雙全橋式驅(qū)動器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯準(zhǔn)位信號，可驅(qū)動46 V、2 A以下的步進電機和直流電機，具有高電壓、高電流的特點。電路設(shè)計如圖3所示。

　　Enable控制電機停轉(zhuǎn)，接到單片機的PE3、PFA口上，由這兩個I/O口產(chǎn)生PWM波控制電機轉(zhuǎn)動。input1—input4控制電機的正反轉(zhuǎn)，接到單片機的PA0-PA3口上。OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接2個直流電機。

　　傳感器模塊

　　傳感器模塊包括紅外模塊和霍爾模塊兩部分。

　　紅外模塊包含接收和發(fā)射兩個功能模塊。紅外接收模塊由一個紅外接收管構(gòu)成，接收對方車輛發(fā)射的紅外攻擊信號。當(dāng)系統(tǒng)接收到進攻信號時，PE6引腳上會出現(xiàn)一個高電平，觸發(fā)一次外部中斷，在中斷服務(wù)程序中處理并判斷紅外數(shù)據(jù)。如果確認(rèn)為進攻信號，則使生命值變量減一，同時熄滅一個LED燈。發(fā)射模塊由一只紅外發(fā)射管和一個三極管組成，紅外攻擊信號經(jīng)過三極管放大后由紅外發(fā)射管發(fā)出。攻擊信號為8位數(shù)據(jù)，當(dāng)收到進攻指令時，發(fā)射模塊將程序中設(shè)定好的8位數(shù)據(jù)按位發(fā)出。

　　霍爾模塊由兩只霍爾傳感器和四片磁鐵組成，用于測速，以實現(xiàn)調(diào)速、自動行駛等功能。磁鐵正反安放在左右兩個電機減速箱的二級齒輪的邊緣上。當(dāng)教學(xué)無人車行駛時，電機帶動齒輪轉(zhuǎn)動，兩片磁鐵就會交替從霍爾元件下面經(jīng)過，由于兩片的磁場方向不同，就會使霍爾元件內(nèi)部的電子發(fā)生不同的偏轉(zhuǎn)，這樣，二級齒輪每轉(zhuǎn)過一周就會使霍爾元件產(chǎn)生一個脈沖信號，構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。主控芯片接收脈沖信息，通過不同算法可控制兩電機完成不同的控制要求。

　　語音模塊

　　語音模塊由WT588D語音芯片和SPI尋址的8M ROM芯片及其外圍電路組成。使用前將需要播放的語音燒寫在ROM芯片中。語音模塊使用三線串口控制模式，這種控制模式由CS，DATA，CLK 3條通信線組成，分別連接到Atmega128的PC0、PC1、PC2 3個I/O口?？刂茣r序根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)SPI通信方式。[!--empirenews.page--]

　　無線模塊

　　無線模塊主要包括NRF24L01和Atmega128。NRF24L01采用FSK調(diào)制，內(nèi)部集成NORDIC公司自家的Enhanced Short Burst協(xié)議，可實現(xiàn)點對點或是1對6的無線通信，無線通信速度可達(dá)2.4 Gbps，并可以通過配置其寄存器實現(xiàn)調(diào)頻傳輸。主控芯片通過SPI協(xié)議配置NRF24L01的相關(guān)寄存器來完成對無線模塊的初始化和數(shù)據(jù)的傳輸。無線模塊的SPI信號線對應(yīng)的接到Atmega128的PB0-PB3 4個I/O口上，CE端接到PE2，利用Atmega128內(nèi)部集成的SPI功能進行通信。無線模塊電路設(shè)計如圖4所示。

　　三、軟件設(shè)計

　　軟件設(shè)計包括控制端軟件的設(shè)計和終端軟件的設(shè)計。

　　1 、控制端軟件設(shè)計

　　無人車控制臺的主控軟件將鍵盤指令轉(zhuǎn)化為控制碼發(fā)往下位機，控制小車的動作并顯示下位機發(fā)來的狀態(tài)信息。該軟件利用Labview串口通訊將鍵盤指令轉(zhuǎn)化為二進制字符串送到上位機。利用模擬SPI的方式，通過STC12LESA60S2配置NRF24L01的寄存器使其處于發(fā)射模式。當(dāng)收到PC串口發(fā)送的數(shù)據(jù)時，NRF24L01在單片機的控制下將數(shù)據(jù)逐位發(fā)出。設(shè)計的控制端軟件如圖5所示。

　　2、終端軟件設(shè)計

　　教學(xué)無人車的終端軟件主要包括無線接收程序、驅(qū)動控制程序等。程序中定義變量Life為生命值標(biāo)識，定義Date為小車的控制標(biāo)識，定義函數(shù)Motor()為電機控制函數(shù)。流程圖如圖6所示，主要分為以下步驟：

　　1)小車啟動后，首先初始化各I/O口、系統(tǒng)中斷、SPI接口以及NRF24L01的相關(guān)寄存器。小車的無線模塊配置為接收模式。

　　2)下位機接收到無線信號后會產(chǎn)生一個中斷，將數(shù)據(jù)通過SPI送到Atmega128中。在控制程序中，用多分支選擇結(jié)構(gòu)switch—case判斷Date的值，通過調(diào)用Motor()函數(shù)控制電機做出相應(yīng)動作。

　　3)接收到紅外信號時，經(jīng)判斷若為有效信號，則使生命值標(biāo)識Life減一。同時判斷當(dāng)前的Life值，設(shè)置PA口的值控制LED燈(生命值)的顯示。

　　四、總結(jié)

　　實驗結(jié)果表明，教學(xué)無人車在無障礙區(qū)域無線通信有效傳輸距離可達(dá)80～100米，利用車載攝像頭可以實時獲取無人車所處環(huán)境信息，實現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控。其創(chuàng)新點是采用了PC控制模式和單兵運行模式兩種方式對無人車進行控制，極大地增強了無人車的功能性和環(huán)境適應(yīng)能力。在實際對抗演練中，無人車在遇到干擾的情況下順利完成貨物運輸、環(huán)境勘探、反擊敵方車輛等功能，取得了良好的控制效果。該設(shè)計可廣泛應(yīng)用于短途貨運客運、應(yīng)急救援、惡劣環(huán)境下自動作業(yè)等領(lǐng)域。