CAN是控制器局域網(wǎng)絡(Controller Area Network, CAN)的簡稱。CAN總線有兩條信號線構(gòu)成，分別是CANL和CANH。相比于RS485總線構(gòu)成的網(wǎng)絡，CAN總線構(gòu)成的網(wǎng)絡更有優(yōu)勢。

CAN的報文格式

在總線中傳送的報文，每幀由7部分組成。CAN協(xié)議支持兩種報文格式，其唯一的不同是標識符(ID)長度不同，標準格式為11位，擴展格式為29位。

在標準格式中，報文的起始位稱為幀起始(SOF)，然后是由11位標識符和遠程發(fā)送請求位 (RTR)組成的仲裁場。RTR位標明是數(shù)據(jù)幀還是請求幀，在請求幀中沒有數(shù)據(jù)字節(jié)。

控制場包括標識符擴展位(IDE)，指出是標準格式還是擴展格式。它還包括一個保留位 (ro)，為將來擴展使用。它的最后四個位用來指明數(shù)據(jù)場中數(shù)據(jù)的長度(DLC)。數(shù)據(jù)場范圍為0～8個字節(jié),其后有一個檢測數(shù)據(jù)錯誤的循環(huán)冗余檢查(CRC)。

應答場(ACK)包括應答位和應答分隔符。發(fā)送站發(fā)送的這兩位均為隱性電平(邏輯1)，這時正確接收報文的接收站發(fā)送主控電平(邏輯0)覆蓋它。用這種方法，發(fā)送站可以保證網(wǎng)絡中至少有一個站能正確接收到報文。

報文的尾部由幀結(jié)束標出。在相鄰的兩條報文間有一很短的間隔位，如果這時沒有站進行總線存取，總線將處于空閑狀態(tài)。

如上圖所示，幀格式包括擴展幀和標準幀兩種。幀類型包括數(shù)據(jù)幀和遠程幀。數(shù)據(jù)部分最大長度共8個字節(jié)。在編程時，如下的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可以用來描述一個CAN消息：

typedef struct

{

uint32_t id; /**< 29 bit identifier, it depend on "format" value

- if format = STD_ID_FORMAT, id should be 11 bit identifier

- if format = EXT_ID_FORMAT, id should be 29 bit identifier

*/

uint8_t dataA[4]; /**< Data field A */

uint8_t dataB[4]; /**< Data field B */

uint8_t len; /**< Length of data field in bytes, should be:

- 0000b-0111b: 0-7 bytes

- 1xxxb: 8 bytes

*/

uint8_t format; /**< Identifier Format, should be:

- STD_ID_FORMAT: Standard ID - 11 bit format

- EXT_ID_FORMAT: Extended ID - 29 bit format

*/

uint8_t type; /**< Remote Frame transmission, should be:

- DATA_FRAME: the number of data bytes called out by the DLC

field are send from the CANxTDA and CANxTDB registers

- REMOTE_FRAME: Remote Frame is sent

*/

} CAN_MSG_Type;

另外，還有如下圖所示的參數(shù)可以進行設置。如CAN總線的波特率，工作模式，過濾器里的內(nèi)容等。