μC/OS是Jean J.Labrosse開發(fā)的實時多任務內核，最初是為Motorola 8位處理器68HC11寫的。在后來的相關著作中，作者將代碼移植到了PC上，以便于更多的讀者學習。μC/OSII繼承了μC/OS的算法，有執(zhí)行效率高、占用空間小、實時性強和可擴展性好等特點，被移植到幾乎所有類型的CPU上，成為在嵌入式領域非常有影響力的RTOS。然而，由于該實時內核是為8位CPU設計的，對于那些具有優(yōu)先級算法硬件指令的CPU，僅做移植是很不夠的。

　　1 基于優(yōu)先級的任務調度

　　一個基于優(yōu)先級的實時多任務內核的任務調度機制需要實現下面三個核心的處理功能：

　　◆ 將任務置于就緒態(tài)；

　　◆ 將任務取消就緒態(tài)；

　　◆ 找出最高優(yōu)先級的就緒態(tài)任務。

　　在32位機上運行64個任務，可使用兩個32位的整型變量數組OSRdyTbl [2]，建立一個64位的任務就緒態(tài)向量;每一位表示對應優(yōu)先級的任務是否處于就緒態(tài)，例如OSRdyTbl [0]的第4位為1表示優(yōu)先級為4的任務處于就緒態(tài)。構造如下的三個函數，用來完成設置任務就緒、取消任務就緒和尋找當前最高優(yōu)先級的就緒任務。

　　void SetTaskRdyBit(INT8U Prio){/*設置任務就緒態(tài)*/

　　if(Prio>32) OSRdyTbl [1] |= (1 << (63?Prio) );

　　else OSRdyTbl [0] |= (1 << (31?Prio) );

　　}

　　void ClrTaskRdyBit(INT8U Prio){ /*取消任務就緒態(tài)*/

　　if(Prio>32) OSRdyTbl[1] &= ~(1 << (63?Prio) );

　　else OSRdyTbl[0] &= ~(1 << (31?Prio) );

　　}

　　INT8U FindHigheSTRdyTask(void){ /*尋找最高優(yōu)先級的就緒態(tài)任務*/

　　INT32U temp;//中間變量

　　INT8Uprio=0;

　　if(OSRdyTbl[0] != 0){

　　temp = OSRdyTbl[0];//就緒態(tài)任務中優(yōu)先級最高者在OSRdyTbl[0]中

　　}

　　else{

　　temp = OSRdyTbl[1]; //就緒態(tài)任務中優(yōu)先級最高者在OSRdyTbl[1]中

　　prio +=32;

　　}

　　while(temp <0x80000000){//逐位查找就緒態(tài)任務中優(yōu)先級最高者

　　temp <<=1;

　　prio ++;

　　}

　　return(prio);

　　}

　　上述代碼可在任何處理器上實現所需的功能，沒有考慮任何的優(yōu)化和改進。通過這樣的原理性函數，可以更好地理解多任務內核的任務調度。

　　尋找最高優(yōu)先級就緒態(tài)任務的函數調用頻率高，其執(zhí)行時間直接影響內核的任務切換延遲時間，影響系統(tǒng)實時性。上述尋找最高優(yōu)先級的就緒態(tài)任務的代碼，隨當前就緒任務的優(yōu)先級不同，其循環(huán)次數也不同，導致其運行時間不確定。