摘要：全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(CPS)可以時(shí)海陸空進(jìn)行全方位的實(shí)時(shí)定位與導(dǎo)航，其應(yīng)用日益廣泛，通過GPS定位系統(tǒng)及其信息接收裝置可以實(shí)現(xiàn)對當(dāng)前所在位置的確定 系統(tǒng)使用天線接收GPS衛(wèi)星信號，并在μC／OS操作系統(tǒng)下用NIOS處理器進(jìn)行分析處理，以保證其實(shí)時(shí)性，最終輸出位置、速度等信息進(jìn)行定位。本系統(tǒng)通過實(shí)驗(yàn)測試驗(yàn)證，定位具有較高的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性。
關(guān)鍵詞：GPS；衛(wèi)星定位；NIOS處理器；μC／OS操作系統(tǒng)

0 引言
    GPS全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)在天空中是由24顆衛(wèi)星組成的GPS星座構(gòu)成，它們特定的排列方式可以使地球上任何地方任何時(shí)刻都可以觀測到四顆及以上衛(wèi)星，定位精度高，是現(xiàn)有的衛(wèi)星定位系統(tǒng)中最常用的技術(shù)比較成熟和穩(wěn)定的定位系統(tǒng)，因此在當(dāng)今社會GPS的應(yīng)用十分廣泛，涵蓋陸地、海洋以及航空航天方面的應(yīng)用，尤其是車輛導(dǎo)航、航程航線測定、船只實(shí)時(shí)調(diào)度與導(dǎo)航等都可以看成是一個(gè)個(gè)GPS顯示系統(tǒng)?？梢姡珿PS顯示系統(tǒng)能為人們的生活和工作帶來許多方便，所以GPS信息接收和顯示裝置的設(shè)計(jì)開發(fā)具有廣闊的發(fā)展前景。
    GPS信息的接收模塊技術(shù)如今比較成熟，主要可以分為軍事和民用的兩類。民用的GPS芯片對于精度的要求并不是很高，但基本都能滿足人們的實(shí)用要求。由于GPS模塊接收到的數(shù)據(jù)無法直接讀取，因此需要設(shè)計(jì)一個(gè)合理的信息接收轉(zhuǎn)換及顯示系統(tǒng)，將GPS模塊接收的定位數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為能夠直接讀取的格式并顯示出來。
    本文設(shè)計(jì)的基于NIOS處理器的GPS定位信息顯示系統(tǒng)的主要目的是接收GPS定位衛(wèi)星的定位信息并實(shí)現(xiàn)時(shí)間、經(jīng)度、緯度以及速度等信息的實(shí)時(shí)顯示，為人們的日常生活帶來便利。

1 系統(tǒng)的原理及整體設(shè)計(jì)
1．1 系統(tǒng)原理
    GPS模塊接收GPS定位衛(wèi)星發(fā)射的信號，并在其內(nèi)部經(jīng)過一系列的信息處理解析出具有一定格式的、可讀性較強(qiáng)的導(dǎo)航電文，其中包含了經(jīng)緯度和速度等定位信息。系統(tǒng)設(shè)計(jì)的GPS信息接收系統(tǒng)，主要是基于FPGA完成的，通過Verilog硬件描述語言在FPGA上嵌入NIOSⅡ處理器，并引入μC／OS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)來優(yōu)化整個(gè)系統(tǒng)的工作，通過C語言編程從GPS模塊輸出的定位信息中提取經(jīng)緯度和速度等信息，并利用液晶顯示器顯示出來。
    GPS的輸出數(shù)據(jù)遵循NMEA-0183協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)，即美國海軍的電子設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)。該協(xié)議定義了GPS接收模塊輸出的標(biāo)準(zhǔn)信息，最常用、兼容性最廣的語句格式包括：$GPRMC，$GPGGA，$GPGSV，$GPGSA，$GPGLL等。本設(shè)計(jì)選用$GPRMC，其數(shù)據(jù)格式為：
    $GPRMC，<1>，<2>，<3>，<4>，<5>，<6>，<7>，<8>，<9>，<10>，<11>，<12>*hh
    其中：<1>為格林尼治時(shí)間；<2>為定位狀態(tài)，A=有效定位；<3>為緯度；<4>為緯度半球；<5>為經(jīng)度；<6>為經(jīng)度半球；<7>為地面速率；<8>為地面航向；<9>為格林尼治日期。
1．2 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)
    系統(tǒng)總體分為五大部分：GPS接收模塊、FPGA及其內(nèi)部NIOSⅡ處理器部分、擴(kuò)展存儲部分、液晶顯示部分及下載線部分。其整體結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

    (1)GPS接收模塊。能夠捕獲到按一定衛(wèi)星高度截止角所選擇的待測衛(wèi)星的信號，并跟蹤這些衛(wèi)星的運(yùn)行，對所接收到的GPS信號進(jìn)行變換、放大等處理，測出GPS信號從衛(wèi)星到接收機(jī)天線的傳輸時(shí)間，從而解譯出GPS所發(fā)送的導(dǎo)航電文。此過程完全在現(xiàn)有的GPS模塊中完成，本設(shè)計(jì)只需要了解其輸出數(shù)據(jù)的格式并完成對它的解析即可。
    (2)FPGA及其內(nèi)部NIOSⅡ處理器部分。通過使用Verilog硬件描述語言在FPGA上搭建一個(gè)MOSⅡ處理器，并描述出FPGA內(nèi)部邏輯電路的連接方式，然后在NIOSⅡ處理器中移植入一個(gè)μC／OS操作系統(tǒng)，采用C語言編程控制整個(gè)系統(tǒng)的工作，對GPS導(dǎo)航電文進(jìn)行解析并控制液晶顯示等。
    (3)擴(kuò)展存儲部分。片外的FLASH和SDRAM擴(kuò)展了系統(tǒng)的容量，可以實(shí)現(xiàn)大規(guī)模的編程，完成復(fù)雜的任務(wù)，本設(shè)計(jì)由于需要操作系統(tǒng)的植入，需要更大的存儲空間，因此在FPGA的外圍設(shè)置了FLASH和SDRAM。
    (4)液晶顯示部分。FPGA將從GPS模塊解析出來的位置、速度等信息送給液晶，由液晶顯示器顯示出來，并且要保證其能夠?qū)崟r(shí)更新。
    (5)下載線部分。通過Altera USB Blaster把電腦里編譯好的程序下載到FPGA中的NIOSⅡ處理器上，并進(jìn)行在線調(diào)試。

2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
    系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)根據(jù)各部分的功能需求主要包括2個(gè)部分：FPGA及其外圍電路、GPS模塊及液晶顯示電路。GPS模塊負(fù)責(zé)接收衛(wèi)星的定位信息并輸出導(dǎo)航電文，F(xiàn)PGA及其嵌入的NIOS處理器是分析和處理導(dǎo)航電文的核心，液晶顯示屏則顯示可直接讀取的定位信息。
2．1 FPCA及其外圍電路
    FPGA芯片選用Altera公司的CyeloneⅢ系列芯片，該芯片有相應(yīng)的完善的設(shè)計(jì)開發(fā)平臺，方便系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與調(diào)試。
    FPGA配置采用AS+JTAG方式，這樣在調(diào)試階段可以使用JTAG方式，最后當(dāng)程序調(diào)試無誤后在使用AS模式把程序燒到配置芯片里去。這樣做的一個(gè)明顯的優(yōu)點(diǎn)是：在AS模式不能下載的時(shí)候，可以利用Quartus自帶的工具將配置程序生成．jic文件，用JTAG模式來驗(yàn)證配置芯片是否損壞。通過JTAG將FPGA的配置程序?qū)懭氲狡馀渲眯酒?，掉電不丟失，每次上電時(shí)再將其中的程序讀入到FPGA中。另外在FPGA的I／O引腳接入一些LED燈，方便觀察測試結(jié)果，也可用來檢驗(yàn)設(shè)計(jì)的正確與否。
2．2 GPS接收模塊及液晶顯示電路
    GPS接收模塊采用Ublox NEO-6M模塊，它是一個(gè)現(xiàn)有的GPS接收模塊，輸出的導(dǎo)航電文格式清晰，便于處理。它將接收到的衛(wèi)星定位信息在其內(nèi)部經(jīng)過簡單的處理輸出給FPGA的I／O端口，在FPGA內(nèi)部解析之后又通過另外的I／O端口發(fā)送給液晶顯示器。液晶顯示選用12864液晶顯示器，并采用串行數(shù)據(jù)輸入方式，將接收到的數(shù)據(jù)顯示出來。
2．3 供電部分
    因FPGA各管腳所需輸入電壓包括3．3 V，2．5 V和1．2 V，12864液晶需要5 V，GPS模塊所需電壓為3．3 V，因此整個(gè)電路板需要多種供電電壓，供電電路的設(shè)計(jì)思想是輸入5 V電壓，再通過電平轉(zhuǎn)換電路轉(zhuǎn)換出其他所需要的電平。

    系統(tǒng)供電模塊如圖2所示。其中電源與地之間的電容主要作用是去除電源中耦合的其他信號，以減小甚至是消除這些信號對電源的影響。

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
    FPGA內(nèi)部使用Quartus內(nèi)嵌的工具SoPC Builder搭建NIOSⅡ處理器，并用Verilog硬件描述語言來描述FPGA內(nèi)部電路結(jié)構(gòu)，而μC／OS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的植入及系統(tǒng)的控制程序則是由C語言編程完成的。
3．1 FPGA內(nèi)部邏輯實(shí)現(xiàn)
    首先構(gòu)建NIOSⅡ處理器，包括一個(gè)CPU和它的內(nèi)存單元、JTAG和UART部分，如圖3所示。

    從圖3中可以看出NIOS處理器和外圍設(shè)備及接口的大概結(jié)構(gòu)，各部分通過Avalon總線連接起來，并可以自動分配地址和中斷。
    根據(jù)設(shè)計(jì)對實(shí)時(shí)性的需要，其中NIOS軟核選擇NIOSⅡ／f，它占資源最多，但速度最快，并且功能最多；RS 232串口根據(jù)NMEA-0183協(xié)議，為了獲取GPS定位信息，必須將波特率設(shè)置為9 600 b／s，數(shù)據(jù)位設(shè)置為8 b，停止位設(shè)置為1 b，校驗(yàn)為設(shè)置為無。

    然后用Verilog硬件描述語言實(shí)現(xiàn)FPGA內(nèi)部邏輯，包括NIOSⅡ處理器、鎖相環(huán)等。最后，F(xiàn)PGA內(nèi)部綜合后的RTL結(jié)構(gòu)如圖4所示。
3．2 系統(tǒng)功能程序設(shè)計(jì)
    在構(gòu)建好NIOS處理器的基礎(chǔ)上，采用C語言編程將μC／OS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)移植到處理器中，并編寫實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)功能的程序，如接收CPS定位數(shù)據(jù)、GPS信息解碼、延時(shí)和LCD液晶顯示程序等。主程序及主要子程序流程圖如圖5所示。
    本文中μC／OS操作系統(tǒng)的使用，即是建立若干個(gè)任務(wù)，將實(shí)現(xiàn)功能的各程序函數(shù)放入各任務(wù)中，并分別對任務(wù)設(shè)置不同的優(yōu)先級，任務(wù)之間的通信是通過發(fā)送信號量實(shí)現(xiàn)。當(dāng)任務(wù)創(chuàng)建完成之后，將操作權(quán)交給操作系統(tǒng)，由操作系統(tǒng)對各任務(wù)的執(zhí)行順序進(jìn)行安排。μC／OS操作系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)在一個(gè)任務(wù)掛起時(shí)，馬上開始執(zhí)行另一個(gè)處于等待狀態(tài)的優(yōu)先級最高的任務(wù)，從而提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。任務(wù)的執(zhí)行流程如圖6所示。

    設(shè)計(jì)中，出于對系統(tǒng)功能的考慮，在μC／OS操作系統(tǒng)中設(shè)置這樣四個(gè)任務(wù)和一個(gè)按鍵中斷：串口接收GPS定位數(shù)據(jù)，GPS定位數(shù)據(jù)解碼，液晶顯示經(jīng)緯度和速度信息，液晶顯示航向、時(shí)間、日期和設(shè)計(jì)者信以及按鍵中斷。開機(jī)首先GPS模塊初始化，初始化結(jié)束串口接收完第一幀完整的數(shù)據(jù)時(shí)，開始對定位數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼；當(dāng)解碼完成后，把解碼出的定位信息顯示在液晶顯示屏上并開始接收下一幀定位數(shù)據(jù)；通過五向按鍵的上下?lián)軇涌梢詫?shí)現(xiàn)定位信息在液晶屏幕上的交替顯示。

4 系統(tǒng)測試
    檢查完電路連接無誤后，首先在QuartusⅡ軟件中建立工程，然后在SoPC Builder中構(gòu)建好的NIOSⅡ處理器進(jìn)行編譯，編譯完成后回到QuartusⅡ界面，將編寫好的對FPGA內(nèi)部電路邏輯進(jìn)行描述的Verilog語言程序?qū)懭氲焦こ汤?，對其進(jìn)行編譯，結(jié)果如圖7所示。
    從圖中可以看出該設(shè)計(jì)占用的FPGA內(nèi)部資源。然后將編譯生成的FPGA配置文件下載到FPGA片外的EPCS4芯片中，至此，F(xiàn)PGA配置完成，下面開始對軟件程序的測試。本設(shè)計(jì)的軟件調(diào)試在NIOS IDE軟件環(huán)境下完成。首先，在NIOS IDE軟件環(huán)境下新建一個(gè)工程，在選擇工程模板時(shí)可以選擇Hello MicroC／OS-Ⅱ，這樣在工程建立之時(shí)，μC／OS操作系統(tǒng)就已經(jīng)被嵌入使用，接下來在NIOS IDE工程內(nèi)輸入用C語言編寫的功能程序，對工程進(jìn)行編譯，驗(yàn)證程序的正確性。
     在分別完成硬件電路和軟件程序測試的基礎(chǔ)上，將FPGA的硬件配置文件下載到電路中的片外EPCS4芯片中，將軟件程序下載到已經(jīng)構(gòu)建好的NIOSⅡ處理器中，然后進(jìn)行總體測試。
    連接上GPS天線，程序下載完成并等待一段時(shí)間后，天線收到定位數(shù)據(jù)，系統(tǒng)開始解碼并顯示定位信息，這時(shí)液晶屏上顯示第一屏定位信息，即經(jīng)緯度和速度信息，如圖8所示。此時(shí)，若按下五向按鍵的向下鍵，液晶顯示信息翻屏，顯示第二屏定位信息，包括航向、時(shí)間、
日期和設(shè)計(jì)者信息。

    將五向按鍵分別向上和向下?lián)軇?，液晶屏顯示信息可以在第一屏和第二屏之間進(jìn)行切換。可見系統(tǒng)設(shè)計(jì)正確，能夠提供正確的實(shí)時(shí)位置和時(shí)間信息。

5 結(jié)語
    本文基于GPS定位原理及FPCA設(shè)計(jì)了一種基于NIOS處理器的CPS信息接收系統(tǒng)，設(shè)計(jì)所用到的NlOSⅡ處理器專為嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)，μC／OS操作系統(tǒng)具有良好的實(shí)時(shí)性，有助于提高定位信息的實(shí)時(shí)顯示，以保證其正確性。系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)思想是首先將NIOSⅡ處理器嵌入到FPGA內(nèi)，F(xiàn)PGA內(nèi)部電路結(jié)構(gòu)用Verilog硬件語言描述，然后把μC／OS操作系統(tǒng)移植到處理器內(nèi)部，通過C語言編程完成系統(tǒng)功能。經(jīng)實(shí)際測試驗(yàn)證，本文所設(shè)計(jì)的硬件電路及C語言功能程序完全能夠達(dá)到要求，并且能夠?qū)崿F(xiàn)GPS信息接收與顯示的功能，實(shí)時(shí)地為使用者提供精確的經(jīng)緯度、速度、時(shí)間和航向等定位信息。