0 引言

機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。

1 機(jī)械手的基本原理

機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專(zhuān)用機(jī)械手有2～3 個(gè)自由度。

本文采用單片機(jī) AT89S52 作為控制系統(tǒng)的核心部件，在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中采用日本FUTABAS3003 舵機(jī)(即電動(dòng)式)來(lái)構(gòu)成基本的控制傳動(dòng)系統(tǒng)，在機(jī)構(gòu)的拼裝上采用3 自由度全金屬結(jié)構(gòu)，達(dá)到自動(dòng)抓取重物并轉(zhuǎn)移的目的。

2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

2.1 動(dòng)力系統(tǒng)的選擇

一個(gè)成功的機(jī)械手必須要有強(qiáng)大的動(dòng)力系統(tǒng)和精準(zhǔn)的信號(hào)系統(tǒng)。目前，機(jī)械手常用的動(dòng)力系統(tǒng)有液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式。本文選擇電動(dòng)式作為機(jī)械手的動(dòng)力系統(tǒng)。在機(jī)器人機(jī)電控制系統(tǒng)中，舵機(jī)控制效果是性能的重要影響因素。舵機(jī)可以在微機(jī)電系統(tǒng)和航模中作為基本的輸出執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其簡(jiǎn)單的控制和輸出使得單片機(jī)系統(tǒng)非常容易與之接口，所以本文選擇舵機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。它接收一定的控制信號(hào)，輸出一定的角度，非常適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。本文選用的舵機(jī)為FUBATA 的，型號(hào)為S3003。其主要技術(shù)參數(shù)如下：①轉(zhuǎn)速：0.23 秒/60 度。②力矩：3.2kg·cm。③尺寸：44.1mm×26.6mm×36.1mm。④重量：37.2g。⑤5V 電源供電。

2.2 控制系統(tǒng)的選擇

在選擇好動(dòng)力系統(tǒng)的同時(shí)，所要考慮的是如何產(chǎn)生控制舵機(jī)運(yùn)動(dòng)的控制信號(hào)，本文選擇單片機(jī)AT89S52 作為控制單元，單片機(jī)可以使PWM(脈沖調(diào)制)信號(hào)的脈沖寬度實(shí)現(xiàn)微秒級(jí)的變化，從而提高舵機(jī)的轉(zhuǎn)角精度。單片機(jī)完成控制算法，再將計(jì)算結(jié)果轉(zhuǎn)化為PWM 信號(hào)輸出到舵機(jī)，由于單片機(jī)系統(tǒng)是一個(gè)數(shù)字系統(tǒng)，其控制信號(hào)的變化完全依靠硬件計(jì)數(shù)，所以受外界干擾較小，整個(gè)系統(tǒng)工作可靠。

2.3 舵機(jī)控制器的總體硬件設(shè)計(jì)

單片機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)舵機(jī)輸出轉(zhuǎn)角的控制，必須首先完成兩個(gè)任務(wù)：首先是產(chǎn)生基本的PWM 周期信號(hào)，因?yàn)镕UTABA-S3003 內(nèi)部的比對(duì)信號(hào)周期為20ms,所以本設(shè)計(jì)也要產(chǎn)生20ms的周期信號(hào);其次是脈寬的調(diào)整，即單片機(jī)模擬PWM 信號(hào)的輸出，并且調(diào)整占空比。采用的控制方式是改變單片機(jī)的一個(gè)定時(shí)器中斷的初值，將20ms 分為兩次中斷執(zhí)行，一次短定時(shí)中斷和一次長(zhǎng)定時(shí)中斷。這樣既節(jié)省了硬件電路，也減少了軟件開(kāi)銷(xiāo)，控制系統(tǒng)工作效率和控制精度都很高。具體如圖1 所示：例如想讓舵機(jī)轉(zhuǎn)向30 度的角度，它的正脈沖為0.7ms，則負(fù)脈沖為20ms-0.7ms=19.3ms，所以按下30 度的按鍵,按下的同時(shí)控制口P1.0 發(fā)送高電平，然后設(shè)置定時(shí)器在0.7ms 后發(fā)生中斷，中斷發(fā)生后，在中斷程序里將控制口P1.0 改為低電平，并將中斷時(shí)間改為19.3ms，再過(guò)19.3ms 進(jìn)入下一次定時(shí)中斷，再將控制口P1.0 改為高電平，并將定時(shí)器初值改為0.7ms，等待下次中斷到來(lái)，如此往復(fù)實(shí)現(xiàn)PWM 信號(hào)輸出到舵機(jī)。用修改定時(shí)器中斷初值的方法巧妙形成了脈沖信號(hào)，調(diào)整時(shí)間段的寬度便可使伺服舵機(jī)靈活運(yùn)動(dòng)。 為保證軟件在定時(shí)中斷里不采集其他信號(hào)，并且使發(fā)生PWM 信號(hào)的程序不影響中斷程序的運(yùn)行(如果這些程序所占用時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，有可能會(huì)發(fā)生中斷程序還未結(jié)束，下次中斷又到來(lái)的后果)，所以需要將采集信號(hào)的函數(shù)放在長(zhǎng)定時(shí)中斷過(guò)程中執(zhí)行，也就是說(shuō)每經(jīng)過(guò)兩次中斷執(zhí)行一次這些程序，執(zhí)行的周期還是20ms。在圖1 中的九個(gè)按鍵是控制信號(hào)輸出的控制鍵，指示燈起到指示作用，在P1.0 口是控制信號(hào)輸出端口。

圖 1 單片機(jī)控制器控制一舵機(jī)電路圖

以上是單片機(jī)對(duì)一個(gè)舵機(jī)控制的電路，單片機(jī)控制器控制三舵機(jī)電路圖如圖 2 所示。

圖2 單片機(jī)控制器控制三舵機(jī)電路圖

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

圖3 單片機(jī)控制器控制三舵機(jī)主程序流程圖

軟件程序設(shè)計(jì)中包含一個(gè)主程序和三個(gè)子程序。單片機(jī)控制三舵機(jī)主程序流程圖如圖3所示。主程序中開(kāi)關(guān)KK 是決定自動(dòng)或手動(dòng)的按鍵，在自動(dòng)檔里，通過(guò)三個(gè)舵機(jī)的分時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)可以完成機(jī)械手的自動(dòng)抓取物體并移動(dòng)的目的。當(dāng)KK 打到手動(dòng)檔時(shí)，K1、K2、K3 是三個(gè)舵機(jī)的選擇開(kāi)關(guān)，KK2、KK2 是控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)動(dòng)的開(kāi)關(guān)，每次按下都有脈沖輸出給舵機(jī)進(jìn)行比對(duì)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的目的。三個(gè)子程序?yàn)樽詣?dòng)運(yùn)行程序、脈沖信號(hào)輸出程序和延時(shí)程序。

4 機(jī)械手的物理結(jié)構(gòu)

機(jī)械手是三自由度旋轉(zhuǎn)機(jī)械手，主要由手，肘，和肩構(gòu)成。手就是夾持物體的部分，由一舵機(jī)控制它的張合。肘是控制整個(gè)手臂上下運(yùn)動(dòng)的部件，由一個(gè)舵機(jī)控制。肩即機(jī)械手的底盤(pán)控制手臂水平面上的轉(zhuǎn)動(dòng)。物理結(jié)構(gòu)圖如下圖4。

圖 4 機(jī)械手實(shí)物圖

5 結(jié)束語(yǔ)

經(jīng)過(guò)對(duì)機(jī)器人舵機(jī)控制的測(cè)試表明，舵機(jī)控制系統(tǒng)工作穩(wěn)定，PWM 占空比 (0.3～2.5ms的正脈沖寬度)和舵機(jī)的轉(zhuǎn)角(-90°～90°)線性度較好。經(jīng)過(guò)系統(tǒng)的組裝和調(diào)試較好的實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手自動(dòng)和手動(dòng)兩種方式的抓取并轉(zhuǎn)移物體的目的。本文作者的創(chuàng)新點(diǎn)：詳細(xì)的介紹了使用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)易機(jī)器人設(shè)計(jì)的一種新方法，該方法成本低，易于實(shí)現(xiàn)。