看了很多關于配置濾波器和設置ID(StdID ExtID)的文章，發(fā)現(xiàn)都有問題。經(jīng)過自己實驗測試，得到的結果如下：

（1） 設置ID

如果你想使用的StdID，則ExtID可以隨意設置，只需要配置正確StdID即可。同時，需要設置IDE=0。如果你想使用的是EXTID，則只需要正確配置EXTID即可，STDID可隨意設置。注意，這一點很多地方認為是擴展ID的前11位由StdID設置，后18位由ExtID設置。而實際情況是，ExtID本身就是一個32位無符號整數(shù)，只需要正確設置它即可。這是我通過查看STM32的固件庫函數(shù)和類型定義而得出來的，經(jīng)過了實驗的檢驗。設置ID還可參考我曾經(jīng)發(fā)表過的一篇博文。

（2） 配置濾波器

濾波器有四種模式：1，1個32位標識符屏蔽過濾器；2，1個32位標識符列表過濾器；3，2個16位標識符屏蔽過濾器4，2個16位標識符列表過濾器。先看寄存器圖，如下：

這里注意一點：如果使用STDID,圖中的EXID就沒有意義了，無需設置，默認為0即可；如果使用了ExtID，則ExtID的前11位設置為STID，后18位為EXID值，其效果就是將ExtID右移3位即可。當然，設置寄存器時，還需要設置IDE和RTR.。

模式1：舉個簡單的例子，我們設置過濾器組 0 工作在：1 個 32 為位過濾器-標識符屏蔽模式，然后設置 CAN_F0R1=0XFFFF0000，CAN_F0R2=0XFF00FF00。其中存放到 CAN_F0R1 的值就是期望收到的ID，即我們希望收到的映像（STID+ExtID+IDE+RTR）最好是：0XFFFF0000。而0XFF00FF00就是設置我們需要必須關心的 ID，表示收到的映像，其位[31:24]和位[15:8]這 16個位的必須和CAN_F0R1 中對應的位一模一樣，而另外的 16 個位則不關心，可以一樣，也可以不一樣，都認為是正確的 ID，即收到的映像必須是 0XFFxx00xx，才算是正確的（x 表示不關心）。也就是，第一個寄存器給出一個值，第二個寄存器給出的那些值為1的位就是發(fā)送過來消息的ID與第一個寄存器的ID必須匹配的位。

模式2：就是列出兩個ID,然后系統(tǒng)硬件就自動過濾過往的報文，只接收與這兩個ID匹配的ID的信息。

模式3，4其實就是模式1，2的mini版，其作用就是在使用StdID時，能夠得到更多的過濾選項。

（3） 在STM32中的具體實現(xiàn)

現(xiàn)在假設是要從網(wǎng)橋1中的節(jié)點1處與管理中心進行通信。則管理中心中應該設置的EXTID為：0000001 0000001 0000000 0000000 0，共29位，最后一位默認為0，無效位。STM32終端處濾波器的配置為：

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //過濾器0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0082;////32位ID

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0004;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0080;//32位MASK

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0004;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//關聯(lián)到FIFO0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活過濾器0

重點看濾波器模式和設置。濾波器模式設置為32位標識符列表模式（CAN_FilterMode_IdList），即只接收發(fā)送到該節(jié)點的信息和發(fā)送到網(wǎng)橋1的廣播信息。濾波器ID=EXTID<<3+IDE<<2+RTR<<1。注意，IDE取值為0或1，與程序中的設置發(fā)送數(shù)據(jù)ID格式(CAN_Id_Standard =1,CAN_Id_Extended =4)不一樣。本終端不設計遠程幀，所以RTR=0。所以，ID=00000010000001000000000000000<<3+1<<2=0X820004。如果為廣播幀（管理中心到網(wǎng)橋，用于輪詢），ID=0000001 0000000 0 0000000 0000000<<3+1<<2=0X800004。所以，對于IdHigh=0x0082, IdLow=0x0004, MaskIdHigh=0x0080, MaskIdLow=0x0004。