一.為什么要保證堆棧8字節(jié)對齊
AAPCS規(guī)則要求堆棧保持8字節(jié)對齊。如果不對齊，調(diào)用一般的函數(shù)也是沒問題的。但是當(dāng)調(diào)用需要嚴(yán)格遵守AAPCS規(guī)則的函數(shù)時可能會出錯。
例如調(diào)用sprintf輸出一個浮點(diǎn)數(shù)時，棧必須是8字節(jié)對齊的，否則結(jié)果可能會出錯。

實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證：
#include "stdio.h"
#include "string.h"
float fff=1.234;
char buf[128];
int main(void)
{
sprintf(buf,"%.3fnr",fff);//A
while(1);
}

1.在A處設(shè)置斷點(diǎn)，讓程序全速運(yùn)行至A
2.在MDK中修改MSP的值使MSP滿足8字節(jié)對齊
3.全速運(yùn)行程序，觀察buf中的字符為 1.234 結(jié)果正確
4.回到第2步，修改MSP使之只滿足4字節(jié)對齊而不滿足8字節(jié)對齊
5.全速運(yùn)行程序，觀察buf中的字符為 -2.000 結(jié)果錯誤

該實(shí)驗(yàn)證明了調(diào)用sprintf輸出一個浮點(diǎn)數(shù)必須要保證棧8字節(jié)對齊。


二.編譯器為我們做了什么
先看一個實(shí)驗(yàn)
#include "stdio.h"
#include "string.h"
float fff=1.234;
char buf[128];

void fun(int a,int b,int c,int d)
{
int v;
v=v;
}
void test(void)
{}

int main(void)
{
fun(1,2,3,4);
test();//A
//sprintf(buf,"%.3fnr",fff);
while(1);
}

0.保證初始的時候堆棧是8字節(jié)對齊的
1.在A處設(shè)置斷點(diǎn)
2.全速運(yùn)行至A，觀察MSP=0x2000025c，沒有8字節(jié)對齊
3.略微修改一下main函數(shù)代碼如下，其他部分代碼不變

int main(void)
{
fun(1,2,3,4);
//test();
sprintf(buf,"%.3fnr",fff);//A
while(1);
}

4.同樣在A處設(shè)置斷點(diǎn)
5.全速運(yùn)行至A，觀察MSP=0x200002d8，這次8字節(jié)對齊了

這個實(shí)驗(yàn)說明了如果編譯器發(fā)現(xiàn)了某個函數(shù)需要調(diào)用浮點(diǎn)庫時會自動調(diào)整編譯生成的匯編
代碼，從而保證調(diào)用這些浮點(diǎn)庫函數(shù)時堆棧是8字節(jié)對齊的。換句話說如果我們保證了棧
初始的時候是8字節(jié)對齊的，那么編譯器可以保證以后調(diào)用浮點(diǎn)庫時堆棧仍是8字節(jié)對齊的。

三.os下應(yīng)該怎樣設(shè)置任務(wù)堆棧
由上面的討論可知給任務(wù)分配棧時需要保證棧是8字節(jié)對齊的，不然在該任務(wù)中凡是調(diào)用sprintf的函數(shù)
均會出錯，因?yàn)闂Ｒ婚_始就是不對齊的。

四.中斷中的棧對齊問題
是否保證了棧初始是8字節(jié)對齊了就萬事大吉了呢。no！大家請看一種特殊的情況：
#include "stdio.h"
#include "string.h"
float fff=1.234;
char buf[128];
void fun(int a,int b,int c,int d)
{
int v;
v=v;
}
int main(void)
{
fun(1,2,3,4);
while(1);
}
void SVC_Handler(void)
{
sprintf(buf,"%.3fnr",fff);//B
}
mian函數(shù)的反匯編如下：
0x080001DC B500 PUSH {lr}
0x080001DE 2304 MOVS r3,#0x04 ;A
0x080001E0 2203 MOVS r2,#0x03
0x080001E2 2102 MOVS r1,#0x02
0x080001E4 2001 MOVS r0,#0x01
0x080001E6 F7FFFFF5 BL.W fun (0x080001D4)
0x080001EA BF00 NOP
0x080001EC E7FE B 0x080001EC

0.保證初始的時候堆棧是8字節(jié)對齊的
1.在A處設(shè)置斷點(diǎn)
2.全速運(yùn)行至A，觀察此時MSP=0x200002e4 未對齊
3.在MDK中將SVC的掛起位置1
4.在B處設(shè)置斷點(diǎn)
5.全速運(yùn)行至B，觀察此時MSP=0x200002b4 未對齊
6.繼續(xù)全速執(zhí)行，觀察buf中的字符為:-2.000 出錯了

這個實(shí)驗(yàn)說明了即使保證棧初始是8字節(jié)對齊的，編譯器也只能保證在調(diào)用sprintf那個時刻棧是8字節(jié)對齊的
但不能保證任意時刻棧都是8字節(jié)對齊的，如果恰巧在MSP沒有8字節(jié)對齊的時刻發(fā)生了中斷，而中斷中又調(diào)用
了sprintf，這種情況下仍會出錯

五.Cortex-M3內(nèi)核為我們做了什么
Cortex-M3內(nèi)核提供了一種硬件機(jī)制來解決上述這種中斷中棧不對齊問題。
CM3中可以把NVIC配置控制寄存器的STKALIGN置位，來保證中斷中的棧8字節(jié)對齊，
具體實(shí)現(xiàn)過程如下：
當(dāng)發(fā)生中斷時由硬件自動檢測MSP是否8字節(jié)對齊，如果對齊了，則不進(jìn)行任何操作，
如果沒有對齊，則自動將MSP減4這樣便對齊了，同時將xPSR的第9位置位來記錄這個
MSP的非正常的變化，在中斷返回若發(fā)現(xiàn)xPSR的第9位是置位的則自動將MSP加4調(diào)整
回原來的值。

實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證：
#include "stdio.h"
#include "string.h"
float fff=1.234;
char buf[128];
void fun(int a,int b,int c,int d)
{
int v;
v=v;
}
int main(void)
{
fun(1,2,3,4);
while(1);
}
void SVC_Handler(void)
{
sprintf(buf,"%.3fnr",fff);//B
}
mian函數(shù)的反匯編如下：
0x080001DC B500 PUSH {lr}
0x080001DE 2304 MOVS r3,#0x04 ;A
0x080001E0 2203 MOVS r2,#0x03
0x080001E2 2102 MOVS r1,#0x02
0x080001E4 2001 MOVS r0,#0x01
0x080001E6 F7FFFFF5 BL.W fun (0x080001D4)
0x080001EA BF00 NOP
0x080001EC E7FE B 0x080001EC

1.在A處設(shè)置斷點(diǎn)
2.全速運(yùn)行至A，觀察此時MSP=0x200002e4 未對齊
3.在MDK中將SVC的掛起位置1，同時將0xE000ED14處的值由0x00000000改為0x00000200
(即將NVIC配置控制寄存器的STKALIGN置位)
4.在B處設(shè)置斷點(diǎn)
5.全速運(yùn)行至B，觀察此時MSP=0x200002b0 對齊了
6.觀察中斷返回時的MSP=0x200002e4 調(diào)整回來了
7.繼續(xù)全速執(zhí)行，觀察buf中的字符為:1.234 正確

這個實(shí)驗(yàn)說明了將NVIC配置控制寄存器的STKALIGN置位可以保護(hù)中斷時棧仍是8字節(jié)對齊


六.總結(jié)
綜上所述，為了能夠安全的使用嚴(yán)格遵守AAPCS規(guī)則的函數(shù)(比如sprintf)需要做到以下幾點(diǎn)：
1.保證MSP在初始的時候是8字節(jié)對齊的
2.如果用到OS的話需要保證給每個任務(wù)分配的棧是保持8字節(jié)對齊的
3.如果用的是基于CM3內(nèi)核的處理器需將NVIC配置控制寄存器的STKALIGN置位