1、 AHB系統(tǒng)總線分為APB1（36MHz）和APB2（72MHz），其中2>1，意思是APB2接高速設(shè)備

2、Stm32f10x.h相當(dāng)于reg52.h（里面有基本的位操作定義），另一個(gè)為stm32f10x_conf.h專門(mén)控制外圍器件的配置，也就是開(kāi)關(guān)頭文件的作用

3、 HSE Osc（High Speed External Oscillator）高速外部晶振，一般為8MHz，HSI RC（High Speed InternalRC）高速內(nèi)部RC，8MHz

4、 LSE Osc（Low Speed External Oscillator）低速外部晶振，一般為32.768KHz，LSI RC（Low Speed InternalRC）低速內(nèi)部晶振，大概為40KHz左右，提供看門(mén)狗時(shí)鐘和自動(dòng)喚醒單元時(shí)鐘源

5、 SYSCLK時(shí)鐘源有三個(gè)來(lái)源：HSI RC、HSE OSC、PLL

6、 MCO[2：0]可以提供4源不同的時(shí)鐘同步信號(hào),PA8

7、 GPIO口貌似有兩個(gè)反向串聯(lián)的二極管用作鉗位二極管。

8、 總線矩陣采用輪換算法對(duì)系統(tǒng)總線和DMA進(jìn)行仲裁

9、 ICode總線，DCode總線、系統(tǒng)總線、DMA總線、總線矩陣、AHB/APB橋

10、在使用一個(gè)外設(shè)之前，必須設(shè)置寄存器RCC_AHBENR來(lái)打開(kāi)該外設(shè)的時(shí)鐘

11、數(shù)據(jù)字節(jié)以小端存儲(chǔ)形式保存在存儲(chǔ)器中

12、 內(nèi)存映射區(qū)分為8個(gè)大塊，每個(gè)塊為512MB

13、 FLASH的一頁(yè)為1K(小容量和中容量)，大容量是2K。

14、 系統(tǒng)存儲(chǔ)區(qū)（SystemMemory）為ST公司出廠配置鎖死，用戶無(wú)法編輯，用于對(duì)FLASH區(qū)域進(jìn)行重新編程。所以我們燒寫(xiě)程序務(wù)必選擇BOOT1 = 0，這樣通過(guò)內(nèi)嵌的自舉程序?qū)LASH進(jìn)行燒寫(xiě)，比如中斷向量表和代碼

15、 STM32核心電壓為1.8V

16、 STM32復(fù)位有三種：系統(tǒng)復(fù)位、上電復(fù)位、備份區(qū)域復(fù)位。其中系統(tǒng)復(fù)位除了RCC_CSR中的復(fù)位標(biāo)志和BKP中的數(shù)值不復(fù)位之外，其他的所有寄存器全部復(fù)位。觸發(fā)方式例如外部復(fù)位、看門(mén)狗復(fù)位、軟件復(fù)位等；電源復(fù)位由于外部電源的上電/掉電復(fù)位或者待機(jī)模式返回。復(fù)位除了BKP中的寄存器值不動(dòng)，其他全部復(fù)位；備份區(qū)域復(fù)位的觸發(fā)源為軟件復(fù)位或者VDD和VBAT全部掉電時(shí)。

17、 單片機(jī)復(fù)位后所有I/O口均為浮空輸入狀態(tài)

18、 68個(gè)可屏蔽中斷通道，16個(gè)可編程優(yōu)先級(jí)，16個(gè)內(nèi)核中斷，一共68+16=84個(gè)中斷。103系列只有60個(gè)中斷，107系列才有68個(gè)中斷

19、 系統(tǒng)啟動(dòng)從0x00000004開(kāi)始，0x000 0000保留

20、 （NestedVectored Interrupt Controller）NVIC嵌套向量中斷控制器，分為兩種：搶先式優(yōu)先級(jí)（可嵌套）和中斷優(yōu)先級(jí)（副優(yōu)先級(jí)，不能嵌套）。兩種優(yōu)先級(jí)由4位二進(jìn)制位決定。分配下來(lái)有十六種情況：

21、0號(hào)搶先優(yōu)先級(jí)的中斷，可以打斷任何中斷搶先優(yōu)先級(jí)為非0號(hào)的中斷；1號(hào)搶先優(yōu)先級(jí)的中斷，可以打斷任何中斷搶先優(yōu)先級(jí)為2、3、4號(hào)的中斷；……；構(gòu)成中斷嵌套。如果兩個(gè)中斷的搶先優(yōu)先級(jí)相同，誰(shuí)先出現(xiàn)，就先響應(yīng)誰(shuí)，不構(gòu)成嵌套。如果一起出現(xiàn)（或掛在那里等待），就看它們2個(gè)誰(shuí)的子優(yōu)先級(jí)高了，如果子優(yōu)先級(jí)也相同，就看它們的中斷向量位置了。原來(lái)中斷向量的位置是最后的決定因素?。。?！

22、%20上電初始化后AIRC初始化為0，為16個(gè)搶先式優(yōu)先級(jí)，但是由于所有的外部通道中斷優(yōu)先級(jí)控制字PRI_n為0，所以搶先式優(yōu)先級(jí)相同，此時(shí)就不能嵌套了

23、%20NVI中有ISER[2]（Interrupt%20Set-Enable%20Registers），ICER[2]（Interrupt%20Clear-Enable%20Registers），ISPR[2]（Interrupt%20Set-Pending%20Registers），ICPR[2]（Interrupt%20Clear-Pending%20Registers），IABR[2]（Active%20Bit%20Registers），IPR[15]（InterruptPriority%20Registers）定義。其中ISER和ICER分別為中斷使能和中斷失能寄存器，都是寫(xiě)1來(lái)使能/失能中斷的。為什么寫(xiě)1？為什么不采用一個(gè)寄存器而用兩個(gè)寄存器來(lái)表示中斷使能/失能狀態(tài)？由于硬件，寫(xiě)0比較復(fù)雜，并且可能造成其他位的狀態(tài)改變，所以用1來(lái)表示打開(kāi)或者關(guān)斷是比較合理的

24、%20中斷標(biāo)志位需要手動(dòng)清除

25、%20配置外圍器件的一般步驟：1、打開(kāi)端口時(shí)鐘。2、定義初始化結(jié)構(gòu)體并初始化。3、調(diào)用

26、串口的奇偶校驗(yàn)：如果是奇偶校驗(yàn)，那么USART_InitStructure.USART_WordLength=%20USART_WordLength_9b;這個(gè)數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度必須設(shè)定為9位！

27、ADC的規(guī)則組可以自定義轉(zhuǎn)換通道順序和轉(zhuǎn)換的通道個(gè)數(shù)。在實(shí)際應(yīng)用中，有時(shí)候希望有一些特別的通道具有很高的優(yōu)先權(quán)，需要在規(guī)則組進(jìn)行轉(zhuǎn)換的時(shí)候強(qiáng)制打斷，進(jìn)行另一個(gè)通道的轉(zhuǎn)換，這樣一組通道，叫做注入組。

28、定時(shí)器的輸出比較模式：Timing（凍結(jié)，什么都不做，普通定時(shí)）,Active（OCxREF輸出高電平有效）,Inactive（OCxREF輸出低電平）,Toggle（比較成功后翻轉(zhuǎn)電平）。

29、STM32的定時(shí)器從0開(kāi)始計(jì)數(shù)，滿足一些條件，給出標(biāo)志位（比如匹配成功、時(shí)間更新、溢出等）然后從0開(kāi)始計(jì)數(shù)。這一點(diǎn)和51不同。

30、OCx=OCxREF+極性

31、自動(dòng)裝載寄存器和影子寄存器：前者相當(dāng)于51當(dāng)中的溢出設(shè)定數(shù)值。而影子寄存器顧名思義是影子，就是寄存器的另一分copy。實(shí)際起作用的是影子寄存器，而程序員操縱的則是自動(dòng)裝載寄存器。如果APPE位使能，表明自動(dòng)裝載寄存器的值在下一次更新事件發(fā)生后才寫(xiě)入新值。否則，寫(xiě)入自動(dòng)裝載寄存器的值會(huì)被立即更新到影子寄存器。

32、RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div4);PCLK1的4分頻給定時(shí)器基準(zhǔn)時(shí)鐘

33、定時(shí)器配置：RCC、NVIC、GPIO（OC輸出或者PWM）、TIMx

34、通用定時(shí)器可以輸出4路不同的PWM，高級(jí)定時(shí)器可以輸出4路不同的PWM外，還可以輸出3路互補(bǔ)的PWM信號(hào)（驅(qū)動(dòng)三相電機(jī)），一共有7路。這樣算出來(lái)STM32可以產(chǎn)生30路PWM=7*2+4*4

35、

36、高級(jí)定時(shí)器時(shí)鐘源掛在了APB2上，而通用定時(shí)器掛在APB1上。AHB（72mhz）→APB1分頻器（默認(rèn)2）→APB1時(shí)鐘信號(hào)（36mhz）→倍頻器（*2倍）→通用定時(shí)器時(shí)鐘信號(hào)（72mhz）。如果APB1沒(méi)有分頻，那么通用定時(shí)器的時(shí)鐘信號(hào)頻率就直接等于APB1的時(shí)鐘頻率，沒(méi)有上述的倍頻器*2過(guò)程。TIM_SetAutoreload()用來(lái)改變PWM的頻率,TIM_SetCompare1()用來(lái)改變占空比

37、有刷電機(jī)一般啟動(dòng)力矩大一些，無(wú)刷電機(jī)啟動(dòng)力矩小，運(yùn)行起來(lái)力矩大。有刷電機(jī)采用電刷機(jī)械電流換向，而無(wú)刷電機(jī)則通過(guò)霍爾傳感器測(cè)出轉(zhuǎn)子的電流來(lái)判斷電機(jī)的運(yùn)動(dòng)位置和方向，返回給控制回路。

38、死區(qū)是必須要有的，因?yàn)檫@涉及到電路的短路問(wèn)題。晶閘管在換向的時(shí)候需要死區(qū)時(shí)間來(lái)徹底關(guān)斷線路

39、剎車(chē)功能用來(lái)在控制回路出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，硬件自動(dòng)給予外部電機(jī)進(jìn)行緊急剎車(chē)制動(dòng)，反應(yīng)在PWM上持續(xù)給出一個(gè)固定的占空比？（三相驅(qū)動(dòng)也是？）

40、PWM輸出最好采用PWM模式，其他的比較輸出模式相位會(huì)慢慢改變，不精準(zhǔn)

41、對(duì)FLASH的讀寫(xiě)需要先解鎖后加鎖。FLASH寫(xiě)0容易，寫(xiě)1難。

42、下載程序有兩種方式，一種為ICP（在線編程），適用于JTAG或SWD協(xié)議下的燒寫(xiě)程序。另一種成為IAP（在應(yīng)用編程），適用于很多接口（USB，串口，CAN）下載到存儲(chǔ)器中，IAP允許在程序運(yùn)行時(shí)重新燒寫(xiě)FLASH

43、FLASH分為主存儲(chǔ)器（這里放置用戶的程序代碼）和信息塊（啟動(dòng)代碼），除此之外，還有一部分叫做系統(tǒng)存儲(chǔ)器，這一塊用戶不可操作，為ST公司出產(chǎn)后固化，為系統(tǒng)的上電自舉程序

44、FLASH在寫(xiě)的時(shí)候，一定不能讀，如果有讀操作，那么將會(huì)鎖住總線

45、對(duì)FLASH操作時(shí)，必須打開(kāi)HIS

46、STM32有兩種看門(mén)狗（IWDG獨(dú)立看門(mén)狗《獨(dú)立時(shí)鐘》，WWDG窗口看門(mén)狗《由APB1分頻而來(lái)》）

47、SPI的的最高頻率為36MHz(fpclk/2)

48、 TIM1和TIM8高級(jí)定時(shí)器在輸出PWM時(shí)，需要配置一下主輸出功能（CtrlPWMOutputs）才能輸出PWM。其他的通用定時(shí)器不需要這樣配置。但是TIM6和TIM7沒(méi)有PWM輸出功能。

49、Code為程序代碼部分

RO-data表示程序定義的常量(如：const temp等);

RW-data表示已初始化的全局變量

ZI-data表示未初始化的全局變量,以及初始化為0的變量

Code, RO-data,RW-data..............flash

RW-data, ZIdata...................RAM

初始化時(shí)RW-data從flash拷貝到RAM

50、STM32F103ZET6有144個(gè)引腳（Z為144），其中，可用IO口為112個(gè)（7X16=112，ABCDEFG口）

51、ARM公司只生產(chǎn)內(nèi)核標(biāo)準(zhǔn)，不生產(chǎn)芯片。ST、TI這樣的公司從ARM公司那里購(gòu)買(mǎi)內(nèi)核，然后外加自己的總線結(jié)構(gòu)、外設(shè)、存儲(chǔ)器、始終和復(fù)位、I/O后就組成了自己的芯片。

52、CMSIS標(biāo)準(zhǔn)用于在向上的用戶層和下面的硬件層交換信息。這個(gè)架構(gòu)當(dāng)然可以自己定義，但是這樣的話就會(huì)沒(méi)有標(biāo)準(zhǔn)。所以強(qiáng)制使用CMSISI標(biāo)準(zhǔn)來(lái)設(shè)計(jì)芯片。通俗點(diǎn)的講就是系統(tǒng)初始化的函數(shù)名稱CMSIS定義為SystemInit()，GPIO_ResetBits()等

53、端口復(fù)用和端口重映射是兩個(gè)概念：前者在使能其對(duì)應(yīng)的端口和對(duì)應(yīng)的功能時(shí)鐘即可。后者需要打開(kāi)AFIO時(shí)鐘，然后進(jìn)行端口的重映射GPIO_PinRemapConfig()

54、下載程序只能使用串口1，在硬件設(shè)計(jì)時(shí)一定要注意！

55、J-TAG調(diào)試頻率一般設(shè)定為2MHz，而SWD調(diào)試頻率可以設(shè)定為10MHz

56、SysTick的中斷實(shí)現(xiàn)可以有兩種方式：循環(huán)等待和中斷法。推薦用循環(huán)等待，中斷法可能會(huì)出問(wèn)題而且占用資源。

57、部分I/O引腳是5V兼容的。單個(gè)I/O的最大驅(qū)動(dòng)電流和灌入電流均為25mA。整個(gè)芯片的電流為150mA

58、KEIL支持位段操作，可以利用C語(yǔ)言中的位段知識(shí)定義位段結(jié)構(gòu)體，然后對(duì)單獨(dú)的寄存器進(jìn)行單獨(dú)的位操作。

59、關(guān)于內(nèi)部上下拉電阻的設(shè)置：如果外部的按鍵另一頭接地，那么需要設(shè)置成上拉電阻。（理由是當(dāng)沒(méi)有按下按鍵