控制器局域網(wǎng)總線(CAN，Controller Area Network)是一種用于實時應用的串行通訊協(xié)議總線，它可以使用雙絞線來傳輸信號，是世界上應用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。CAN協(xié)議用于汽車中各種不同元件之間的通信，以此取代昂貴而笨重的配電線束。該協(xié)議的健壯性使其用途延伸到其他自動化和工業(yè)應用。CAN協(xié)議的特性包括完整性的串行數(shù)據(jù)通訊、提供實時支持、傳輸速率高達1Mb/s、同時具有11位的尋址以及檢錯能力。

CAN系統(tǒng)組成

CAN總線用戶接口簡單，編程方便。網(wǎng)絡拓撲結構采用總線式結構。這種網(wǎng)絡結構簡單、成本低，并且采用無源抽頭連接，系統(tǒng)可靠性高。通過CAN總線連接各個網(wǎng)絡節(jié)點，形成多主機控制器局域網(wǎng)(CAN)。信息的傳輸采用CAN通信協(xié)議，通過CAN控制器來完成。各網(wǎng)絡節(jié)點一般為帶有微控制器的智能節(jié)點完成現(xiàn)場的數(shù)據(jù)采集和基于CAN協(xié)議的數(shù)據(jù)傳輸，節(jié)點可以使用帶有在片CAN控制器的微控制器，或選用一般的微控制器加上獨立的CAN控制器來完成節(jié)點功能。傳輸介質可采用雙絞線、同軸電纜或光纖。如果需要進一步提高系統(tǒng)的抗干擾能力，還可以在控制器和傳輸介質之間加接光電隔離，電源采用DC-DC變換器等措施。這樣可方便構成實時分布式測控系統(tǒng)。微控制器，或選用一般的微控制器加上獨立的CAN控制器來完成節(jié)點功能。傳輸介質可采用雙絞線、同軸電纜或光纖。如果需要進一步提高系統(tǒng)的抗干擾能力，還可以在控制器和傳輸介質之間加接光電隔離，電源采用DC-DC變換器等措施。這樣可方便構成實時分布式測控系統(tǒng)。

CAN總線的物理接口

采用CAN收發(fā)器PCA82C250作為CAN控制器和物理總線之間的接口，提供向總線的差動發(fā)送能力和對CAN控制器的差動接收能力。

一般在驅動芯片和CAN控制器之間加入光電耦合器，增加抗干擾能力。CAN總線的速度將由光電耦合器的速度決定。比如：用4N27光耦，因為它的響應速度比較慢，CAN網(wǎng)絡的位速度只能達到幾十Kbit/s。如果采用6N137高速光電耦合器，CAN網(wǎng)絡速度可以達到和電阻網(wǎng)絡驅動時的速度一樣。另外，物理層的設計要注意電纜的終端阻抗匹配，這直接影響了CAN總線能否正常工作和網(wǎng)絡性能，一般在CAN總線兩端并聯(lián)120Ω的電阻。

CAN總線的工作原理

CAN總線使用串行數(shù)據(jù)傳輸方式，可以1Mb/s的速率在40m的雙絞線上運行，也可以使用光纜連接，而且在這種總線上總線協(xié)議支持多主控制器。 CAN與I2C總線的許多細節(jié)很類似，但也有一些明顯的區(qū)別。

當CAN總線上的一個節(jié)點(站)發(fā)送數(shù)據(jù)時，它以報文形式廣播給網(wǎng)絡中所有節(jié)點。對每個節(jié)點來說，無論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的，都對其進行接收。每組報文開頭的11位字符為標識符，定義了報文的優(yōu)先級，這種報文格式稱為面向內容的編址方案。在同一系統(tǒng)中標識符是唯一的，不可能有兩個站發(fā)送具有相同標識符的報文。當幾個站同時競爭總線讀取時，這種配置十分重要。

當一個站要向其它站發(fā)送數(shù)據(jù)時，該站的CPU將要發(fā)送的數(shù)據(jù)和自己的標識符傳送給本站的CAN芯片，并處于準備狀態(tài);當它收到總線分配時，轉為發(fā)送報文狀態(tài)。CAN芯片將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報文格式發(fā)出，這時網(wǎng)上的其它站處于接收狀態(tài)。每個處于接收狀態(tài)的站對接收到的報文進行檢測，判斷這些報文是否是發(fā)給自己的，以確定是否接收它。

由于CAN總線是一種面向內容的編址方案，因此很容易建立高水準的控制系統(tǒng)并靈活地進行配置。我們可以很容易地在CAN總線中加進一些新站而無需在硬件或軟件上進行修改。當所提供的新站是純數(shù)據(jù)接收設備時，數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議不要求獨立的部分有物理目的地址。它允許分布過程同步化，即總線上控制器需要測量數(shù)據(jù)時，可由網(wǎng)上獲得，而無須每個控制器都有自己獨立的傳感器。

CAN總線的特點

(1)具有實時性強、傳輸距離較遠、抗電磁干擾能力強、成本低等優(yōu)點;

(2)采用雙線串行通信方式，檢錯能力強，可在高噪聲干擾環(huán)境中工作;

(3)具有優(yōu)先權和仲裁功能，多個控制模塊通過CAN 控制器掛到CAN-bus 上，形成多主機局部網(wǎng)絡;

(4)可根據(jù)報文的ID決定接收或屏蔽該報文;

(5)可靠的錯誤處理和檢錯機制;

(6)發(fā)送的信息遭到破壞后，可自動重發(fā);

(7)節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動退出總線的功能;

(8)報文不包含源地址或目標地址，僅用標志符來指示功能信息、優(yōu)先級信息。