1 引 言

足球機器人是一個典型的智能機器人系統(tǒng)，其低層控制系統(tǒng)的基本任務(wù)是：接收決策子系統(tǒng)通過無線通信子系統(tǒng)發(fā)射裝置傳來的運動控制指令，然后根據(jù)接收到的運動指令控制小車左、右輪以實現(xiàn)規(guī)劃的運動。機器人足球賽的勝負除了取決于決策子系統(tǒng)水平的高低外，在很大程度上決定于硬件系統(tǒng)機器人性能的好壞。機器人的性能主要由低層控制系統(tǒng)決定，研究與開發(fā)集成度好、可靠性和控制精度高的控制系統(tǒng)具有重要的意義。

本文介紹由LPC2132微控制器、LM629運動控制芯片、L298恒壓恒流橋式驅(qū)動芯片、BIM-433(418)-F無線收發(fā)模塊等器件構(gòu)成的足球機器人低層控制系統(tǒng)，簡化系統(tǒng)軟硬件設(shè)計，提高系統(tǒng)可靠性，在硬件設(shè)計上還考慮了機器人硬件平臺的改進與升級問題(如加裝避障傳感器)。下面分述其構(gòu)成的硬件及其特性。

2 硬 件

2.1 自動控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

足球機器人低層控制系統(tǒng)主要包括：微控制單元、運動控制器單元、電機驅(qū)動單元、速度檢測單元、ID編碼單元、無線接收單元、電源單元等。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。