1 概述［1,2］　　無(wú)位置傳感器無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制器采用的位置檢測(cè)方法是反電勢(shì)3次諧波檢測(cè)法，其輸入 到控制器的有2路信號(hào)，1路為a相反電勢(shì)過(guò)零信號(hào)，1路為轉(zhuǎn)子磁通3次諧波的過(guò)零信號(hào)，利 用這2路信號(hào)控制永磁同步電機(jī)運(yùn)行于自同步工作狀態(tài)。所以這一控制系統(tǒng)有別于傳統(tǒng)的反 電勢(shì)基波法（也叫端電壓法）采用3路反電勢(shì)過(guò)零點(diǎn)信號(hào)的控制系統(tǒng)。?　　由于3次諧波檢測(cè)法相當(dāng)靈敏，而且在信號(hào)處理中無(wú)需經(jīng)過(guò)衰減率極大的低通濾波器，使得3次諧波檢測(cè)在較低的轉(zhuǎn)速下就可以正確檢測(cè)出轉(zhuǎn)子的位置。由于3次諧波信號(hào)的處理可以采 用在整個(gè)頻率范圍內(nèi)都保持穩(wěn)定的90°積分器電路，所以檢測(cè)精度高，這帶來(lái)的直接效果就 是電機(jī)的運(yùn)行效率高，輸出轉(zhuǎn)矩大，因此，本文研究一種適合于3次諧波檢測(cè)法的控制器。　　2 控制器的各組成電路［1～4　　無(wú)刷直流電機(jī)控制器的任務(wù)是完成位置閉環(huán)、轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制以及起動(dòng)控制。位置閉環(huán)是為了 使電機(jī)運(yùn)行于自同步狀態(tài)，轉(zhuǎn)速閉環(huán)則是為了調(diào)速。由于3次諧波檢測(cè)法同樣也無(wú)法檢測(cè)零 速下電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，所以同樣也需要比較復(fù)雜的起動(dòng)控制?！　?.1 位置閉環(huán)的實(shí)現(xiàn)　　在本控制器中采用中斷方式完成位置閉環(huán)，在控制器的控制程序中預(yù)先編制三相6拍對(duì)應(yīng)的 三相同步信號(hào)序列，3次諧波每一次跳變引發(fā)1次中斷，控制器輸出下一個(gè)同步信號(hào)序列。a 相反電勢(shì)每一次上跳沿引發(fā)1次中斷，使控制器指向第一個(gè)同步信號(hào)序列?！　∥恢瞄]環(huán)的實(shí)現(xiàn)主要由譯碼電路、3次諧波沿脈沖生成電路。譯碼器電路是把微機(jī)輸 出的三 相同步信號(hào)譯碼成逆變6個(gè)功率器件的導(dǎo)通信號(hào)，其功能與傳統(tǒng)端電壓法采用的譯碼器功能 一樣。本文所研究的控制器是采用gal16v8可編程邏輯器件來(lái)完成的。　　無(wú)刷機(jī)運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，3次諧波位置信號(hào)每一次跳變對(duì)應(yīng)著一個(gè)換相時(shí)刻，而能引起微機(jī)產(chǎn)生1 次外部中斷的只能是外部信號(hào)發(fā)生1次上跳沿，所以這就需要1個(gè)沿脈沖生成電路，把輸入的 3次諧波信號(hào)上跳沿和下跳沿都轉(zhuǎn)化成具有上跳沿的窄脈寬。使用2個(gè)上升沿單穩(wěn)觸發(fā)器可能完成這樣的功能。沿脈沖生成電路如圖1所示，其中脈沖的寬度由單穩(wěn)觸發(fā)器的rc延時(shí)網(wǎng)絡(luò)決定。這個(gè)脈寬要求不能大于最高轉(zhuǎn)速時(shí)3次諧波位置信號(hào)的脈寬，否則在最大轉(zhuǎn)速時(shí)每一 個(gè)周期將會(huì)漏掉1次換相時(shí)刻，這將會(huì)使電機(jī)運(yùn)行于一種不穩(wěn)定的狀態(tài)?！　?.2 轉(zhuǎn)速閉環(huán)的實(shí)現(xiàn)　　轉(zhuǎn)速閉環(huán)的實(shí)現(xiàn)包括轉(zhuǎn)速的測(cè)定、控制量的設(shè)定及pwm波占空比的調(diào)節(jié)。　　因?yàn)?次諧波位置信號(hào)頻率與電機(jī)的轉(zhuǎn)速成正比，對(duì)于p=2的電機(jī)，轉(zhuǎn)子每旋轉(zhuǎn)1圈，3次 諧波 信號(hào)發(fā)生12次跳變。所以轉(zhuǎn)速的測(cè)定可能通過(guò)測(cè)定3次諧波信號(hào)。由于3次諧波頻率比較低 ，采用測(cè)頻法測(cè)轉(zhuǎn)速，若想在較短的時(shí)間內(nèi)測(cè)出電機(jī)的轉(zhuǎn)速，那么測(cè)得的轉(zhuǎn)速誤差太大。所以本控制器采用測(cè)周法?！　∮捎?0c196kb帶有高速輸入口，輸入信號(hào)的每一次跳變發(fā)生時(shí)刻將被高速輸入口記錄下來(lái)， 這為測(cè)周法的實(shí)現(xiàn)提供了極大的方便。3次諧波信號(hào)通過(guò)hsi.1輸入到單片機(jī)中，設(shè)定高速輸 入口為記錄每一次跳變的工作方式，并設(shè)定fifo為保持寄存器有效中斷方式，即每發(fā)生一個(gè) 事件響應(yīng)1次中斷，在中斷處理程序中計(jì)算2次事件的時(shí)間差，從而計(jì)算出電機(jī)的轉(zhuǎn)速?！　】刂屏康脑O(shè)定包括轉(zhuǎn)速給定值、啟動(dòng)負(fù)載設(shè)定值、正反轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)以及啟停開(kāi)關(guān)等。其中轉(zhuǎn)速給 定值和啟動(dòng)負(fù)載設(shè)定值可以通過(guò)philips遙控器以及紅外接收頭來(lái)完成數(shù)字設(shè)定，紅外接收 頭的輸入信號(hào)可接到單片機(jī)的高速輸入口，在fifo中斷處理程序中識(shí)別遙控器輸入的鍵值， 并根據(jù)鍵值設(shè)定輸入值，也可以采用電位器模擬給定，由80c196kb的a/d轉(zhuǎn)換成數(shù)字量。正 反轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)以及啟停開(kāi)關(guān)只需要普通的開(kāi)頭形成電平信號(hào)從p1口輸入到單片機(jī)中，在控制器主 程序循環(huán)中，不斷查詢(xún)開(kāi)關(guān)狀態(tài)，根據(jù)不同的開(kāi)關(guān)狀態(tài)進(jìn)行相應(yīng)的處理?！　?0c196kb內(nèi)含一個(gè)8位pwm通道，無(wú)須再擴(kuò)展，此pwm通道在12m晶振下，輸出的pwm頻率可達(dá)2 3.6khz，超出了音頻范圍，不會(huì)給系統(tǒng)帶來(lái)噪聲。要改變pwm占空比只需改變pwm占空比寄存 器，使用起來(lái)相當(dāng)可靠、方便。唯一不足的一點(diǎn)是其占空比分辨率只有8位，即1/256（0.39% ），對(duì)于要求調(diào)速精度較高的場(chǎng)合，需要外加高辨率的pwm波發(fā)生器?！　?.3 起動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)　　在基于3次諧波檢測(cè)法控制系統(tǒng)中，同樣也可以采用端電壓法控制系統(tǒng)所采用的3段式起動(dòng)方 法，即整個(gè)起動(dòng)過(guò)程分為轉(zhuǎn)子定位、加速和切換3個(gè)階段。對(duì)于3次諧波檢測(cè)法端電壓法，其檢測(cè)的靈敏度大大提高。3次諧波檢測(cè)法的高靈敏度使得電機(jī)的起動(dòng)無(wú)須像端電壓法那 樣復(fù)雜，電機(jī)一開(kāi)始只輸入輸出一個(gè)定位信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)子定位，然后輸出下一個(gè)信號(hào)序列，使定子磁場(chǎng)向前跳進(jìn)60°，這時(shí)電機(jī)由定位位置轉(zhuǎn)到下一個(gè)位置的過(guò)程中，3次諧波信號(hào)已經(jīng)有效，并向微機(jī)發(fā)出1次換相中斷，使得電樞磁場(chǎng)再向