16F876控制的電動(dòng)自行車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)源程序(1)
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;16F876控制的電動(dòng)自行車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)源程序.
;沒有鎖閉環(huán)程序。
LIST P=16F876
#INCLUDE P16F876.INC
;以下采用塊定義的方法定義單片機(jī)內(nèi)部寄存器
CBLOCK 0X20 ;自定義寄存器從0X20開始
FLAG1 ;FLAG1作為標(biāo)志寄存器
VOLTAGEH ;電池電壓高位寄存器
VOLTAGEL ;電池電壓低位寄存器
TSH ;手柄電壓高位寄存器
TSL ;手柄電壓低位寄存器
STATE1 ;霍爾信號(hào)采樣暫存器1
STATE2 ;霍爾信號(hào)采樣暫存器2
STATE3 ;霍爾信號(hào)采樣暫存器3
DELAY ;延時(shí)計(jì)數(shù)器
COUNT_VOL ;低電壓采樣次數(shù)計(jì)數(shù)器
ACCaLO ;ACCa~ACCd為運(yùn)算用的寄存器
ACCaHI
ACCbLO
ACCbHI
ACCcLO
ACCcHI
ACCdLO
ACCdHI
TEMP ;臨時(shí)寄存器
TEMP1 ;臨時(shí)寄存器(中斷用)
SIGN ;符號(hào)寄存器
COUNT ;臨時(shí)寄存器
W_STACK ;中斷時(shí)用于暫存W寄存器值
ST_STACK ;中斷時(shí)用于暫存STATUS寄存器值
ENDC
;***********標(biāo)志寄存器位定義以及程序中常數(shù)定義***********
CONSTANT VOLTAGE=0 ;采電池電壓標(biāo)志位
CONSTANT PWM=1 ;輸出下一次PWM信號(hào)標(biāo)志位
CONSTANT LOWPOWER=2 ;低電壓標(biāo)志位
CONSTANT SHUTDOWN=3 ;剎車標(biāo)志位
CONSTANT OFF=4 ;復(fù)位標(biāo)志位
CONSTANT AND=0XE0 ;AND用于獲取有效霍爾信號(hào)
CONSTANT FULLPWM=0XFF ;當(dāng)PWM輸出全高時(shí)，輸入CCPR1L中的值
CONSTANT VOLOFFH=0X02 ;當(dāng)電池電壓低于24AH時(shí), 低壓保護(hù)2.86 V/31.5 V
CONSTANT VOLOFFL=0X4A
CONSTANT VOLONH=0X02 ;當(dāng)電池電壓大于266H時(shí)，允許電機(jī)重開3V/33V
CONSTANT VOLONL=0X66
CONSTANT TSONH=0X01 ;剎車后手柄復(fù)位值低于133H，則允許電機(jī)重新啟動(dòng)
CONSTANT TSONL=0X33
;***復(fù)位矢量入口(單片機(jī)復(fù)位時(shí)，PC指針指向程序存儲(chǔ)器0X0000單元)***
ORG 0X0000
START GOTO MAIN ;復(fù)位后程序進(jìn)入主程序
;***中斷矢量入口程序(PIC單片機(jī)的中斷矢量入口為0X0004)***
ORG 0X0004 ;中斷矢量入口
BTFSC INTCON，RBIF ;是否為RB口電平變化中斷?
GOTO SAMPLERB ;是，進(jìn)入RB口電平變化中斷服務(wù)程序
BTFSC PIR1，ADIF ;是否為AD采樣中斷
GOTO AD ;是，進(jìn)入AD中斷服務(wù)程序
BTFSC INTCON，INTF ;是否為剎車中斷
GOTO BRAKE ;是，剎車中斷處理
RETFIE ;如都不是，則中斷返回
;************逆變橋輸出控制表*************
;逆變橋輸出控制表，其輸出對(duì)應(yīng)6種狀態(tài)，霍爾信號(hào)來自B口RB7、RB6、RB5，C口輸出低電平有
;效，其中RC1，RC2不作為觸發(fā)電路輸出口，故表中使其為高電平
ORG 0X0020
;表程序從0X0020單元開始存放(也可以不從這開始)
OUT_TABLE
ADDWF PCL，1
RETLW 0X0AF ;如霍爾信號(hào)為0、0、0，則使RC4、RC6為低電平
RETLW 0X0BE ;如霍爾信號(hào)為0、0、1，則使RC0、RC6為低電平
RETLW 0X0FF ;沒有為0、1、0的霍爾信號(hào)對(duì)應(yīng)電機(jī)狀態(tài)
RETLW 0X07E ;如霍爾信號(hào)為0、1、1，則使RC0、RC7為低電平
RETLW 0X0CF ;如霍爾信號(hào)為1、0、0，則使RC4、RC5為低電平
RETLW 0X0FF ;沒有為1、0、1的霍爾信號(hào)對(duì)應(yīng)電機(jī)狀態(tài)
RETLW 0X0D7 ;如霍爾信號(hào)為1、1、0則使RC3、RC5為低電平
RETLW 0X077 ;如霍爾信號(hào)為1、1、1則使RC3、RC7為低電平
;***************主程序*****************
ORG 0X0100 ;主程序從0X0100單元開始存儲(chǔ)
MAIN
MOVLW 0X0FF ;由于C口上電復(fù)位值不確定，必須先關(guān)閉所有MOS管
MOVWF PORTC
BSF STATUS，RP0 ;選擇存儲(chǔ)體1
MOVLW 0X02 ;設(shè)置RC1為輸入口，其它為輸出口，其中RC2為PWM
MOVWF TRISC ;輸出口，其它位為觸發(fā)信號(hào)輸出
BCF STATUS，RP0 ;選擇存儲(chǔ)體0
CLRF PIR1 ;清所有中斷標(biāo)志位
CLRF INTCON ;禁止所有中斷
MOVLW 0X01 ;設(shè)置TMR2預(yù)分頻值為4
MOVWF T2CON
MOVLW FULLPWM ;初始化PWM工作循環(huán)寄存器，使PWM占空比為1
MOVWF CCPR1L ;輸出電壓為零
MOVLW 0XFF ;設(shè)置CCP1工作于PWM方式
MOVWF CCP1CON
MOVLW 0X0B ;CCP2工作于特殊事件觸發(fā)方式，用作AD采樣周期寄存
MOVWF CCP2CON ;器
MOVLW 0X081 ;選擇AD轉(zhuǎn)換時(shí)鐘為32分頻，選擇AN0通道，并使AD
MOVWF ADCON0 ;轉(zhuǎn)換允許
CLRF TMR2 ;TMR2計(jì)數(shù)器清零
CLRF TMR1H ;TMR1計(jì)數(shù)器清零
CLRF TMR1L
CLRF T1CON ;TMR1預(yù)分頻為1，關(guān)閉振蕩器，工作于定時(shí)工作方式
MOVLW 0X08 ;初始化AD采樣周期寄存器，T=512 μs
MOVWF CCPR2H
MOVLW 0X00
MOVWF CCPR2L
BSF STATUS，RP0 ;選擇存儲(chǔ)體1
MOVLW 0XEF ;RB口高3位用于采樣霍爾信號(hào)，RB0為剎車中斷,設(shè)置為
MOVWF TRISB ;輸入，其它未用
MOVLW 0XC7 ;初始化PWM頻率為5 kHz
MOVWF PR2
MOVLW 0X082 ;AD采樣結(jié)果右移，RA口引腳均為模擬輸入
MOVWF ADCON1
BSF OPTION_REG，INTEDG ;選擇INT在下降沿產(chǎn)生中斷
BCF STATUS，RP0
CALL SAMPLE ;確定當(dāng)前轉(zhuǎn)子位置
CALL OUTPUT ;根據(jù)采得的狀態(tài)值觸發(fā)相應(yīng)的MOSFET
MOVLW 0X0D8 ;開總中斷、外圍中斷、INT中斷和RB口電平變化中斷允
MOVWF INTCON ;許BCF
PIE2，CCP2IE ;CCP2中斷禁止
BSF PIE1，ADIE ;打開AD采樣中斷
CLRF FLAG1 ;清標(biāo)志位寄存器
CLRF COUNT_VOL ;清電池電壓采樣計(jì)數(shù)器
BSF T1CON，TMR1ON ;開CCP2，對(duì)手柄進(jìn)行等間隔采樣
BSF T2CON，TMR2ON ;開CCP1RETEST
BTFSS FLAG1，PWM ;TS采樣完畢?
GOTO NEXT1 ;沒有，轉(zhuǎn)NEXT1
CALL OUT_PWM ;TS采樣完畢，送出相應(yīng)的PWM信號(hào)
BCF FLAG1，PWM ;清PWM允許標(biāo)志NEXT1
BTFSS FLAG1，LOWPOWER;電壓采樣完畢?
GOTO NEXT2 ;沒有轉(zhuǎn)NEXT2
CALL POWER ;是，調(diào)用電壓保護(hù)子程序處理數(shù)據(jù)
BTFSC FLAG1，OFF ;是否需要復(fù)位?
GOTO MAIN ;是，單片機(jī)復(fù)位NEXT2
BTFSS FLAG1，SHUTDOWN;剎車中斷到來?
GOTO RETEST ;否，回轉(zhuǎn)RETEST
CALL BRAKEON ;是，調(diào)用剎車處理子程序
CLRWDT BTFSC FLAG1，OFF ;OFF=0?
GOTO MAIN ;否，單片機(jī)復(fù)位
GOTO RETEST ;是，回轉(zhuǎn)RETEST
;***************剎車處理子程序******************
BRAKEON
BCF FLAG1，OFF ;清復(fù)位標(biāo)志
BCF FLAG1，SHUTDOWN;是，清相應(yīng)標(biāo)志位
BTFSS PORTB，0 ;INT引腳仍為1?
RETURN ;否，中斷是由干擾引起的，返回
BSF STATUS，RP0 BCF PIE1，ADIE ;禁止AD采樣中斷
BCF STATUS，RP0 BCF INTCON，INTE ;關(guān)RB0中斷
MOVLW FULLPWM ;PWM輸出全高
MOVWF CCPR1L
BCF T1CON，TMR1ON ;關(guān)閉手柄采樣BREAK2
BTFSC ADCON0，GO ;正在進(jìn)行AD采樣?
GOTO BREAK2 ;是，等待AD采樣完畢
BCF ADCON0，CHS0
BCF ADCON0，CHS1 ;選擇0采樣通道，準(zhǔn)備采樣手柄電壓
BCF PIR1，ADIF ;清AD采樣中斷標(biāo)志位
MOVLW 0X06 ;延時(shí)
MOVWF COUNTBREAK3
DECFSZ COUNT
GOTO BREAK3BREAK5
BSF ADCON0，GO ;采樣TS值BREAK4
BTFSS PIR1，ADIF ;采樣完畢?
GOTO BREAK4
BCF PIR1，ADIF
BCF STATUS，C
MOVF ADRESH，0 ;當(dāng)前TS值送被減數(shù)
MOVWF ACCbHI
BSF STATUS，RP0
MOVF ADRESL，0
BCF STATUS，RP0
MOVWF ACCbLO
MOVLW TSONH ;1.5 V所對(duì)應(yīng)的采樣值送減數(shù)
MOVWF ACCaHI
MOVLW TSONL
MOVWF ACCaLO
CALL D_sub ;當(dāng)前TS值減1.5V
MOVLW FULLPWM
MOVWF CCPR1L
CLRWDT
BTFSS ACCbHI，7 ;當(dāng)前電壓值大于1.5V?
GOTO BREAK5 ;是，重新采樣
BTFSC PORTB，0
GOTO BREAK5
BSF FLAG1，OFF ;否，置相應(yīng)的標(biāo)志位
RETURN
;返回
;***************開環(huán)PWM輸出子程序****************
OUT_PWM
BCF FLAG1，PWM ;清相應(yīng)的標(biāo)志位
MOVF TSH，0 ;將調(diào)速手柄采樣值送至被加數(shù)
MOVWF ACCaHI
MOVF TSL，0
MOVWF ACCaLO
MOVLW 0XFF ;FF1F補(bǔ)碼為0XE1，即1.1 V
MOVWF ACCbHI
MOVLW 0X1F
MOVWF ACCbLO
CALL D_add
BTFSS ACCbHI，7 ;TS>1.1V?
GOTO PWM1 ;是，轉(zhuǎn)PWM1
MOVLW FULLPWM ;否則輸出全高
MOVWF CCPR1L
RETURN
PWM1
MOVLW 0XFD ;0X27B=3.1V
MOVWF ACCbHI
MOVLW 0X85
MOVWF ACCbLO
CALL D_add
BTFSC ACCbHI，7 ;TS>3.1V?
GOTO PWM3PWM2
CLRF CCPR1L
BCF CCP1CON，4
BCF CCP1CON，5
RETURN
PWM3
MOVLW 0X0FF ;1.1 V對(duì)應(yīng)的采樣值補(bǔ)碼送加數(shù)
MOVWF ACCbHI
MOVLW 0X1F
MOVWF ACCbLO
CALL D_add ;TS-1.1V
CLRF ACCaHI ;系數(shù)K=56=38H送乘數(shù)
MOVLW 0X3F
MOVWF ACCaLO
CALL D_mpy ;得到放大128倍的低電平時(shí)間K*(TS-1.1V)
MOVF ACCcHI，0 ;將結(jié)果取出
MOVWF ACCaHI
MOVF ACCcLO，0
MOVWF ACCaLO
MOVLW 0X64 ;PWM周期T減去低電平時(shí)間，得到高電平時(shí)間
MOVWF ACCbHI
CLRF ACCbLO
CALL D_sub
BTFSC ACCbHI，7 ;低電平時(shí)間是否大于周期?
GOTO PWM2 ;是，輸出全壓
RLF ACCbLO ;否則，輸出與低電平時(shí)間對(duì)應(yīng)的高電平時(shí)間
RLF ACCbHI
MOVF ACCbHI，0 ;D10～D2位送CCPR1L
MOVWF CCPR1L
BCF CCP1CON，5 ;D0位送CCP1CON5
BTFSC ACCbLO，7
BSF CCP1CON，5
BCF CCP1CON，4 ;D.1位送CCP1CON4
BTFSC ACCbLO，6
BSF CCP1CON，4
RETURN
;返回
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