當(dāng)前嵌入式系統(tǒng)已無所不在，應(yīng)用于各行各業(yè)。在嵌入式系統(tǒng)中，有一類很重要的成員，即實時嵌入式系統(tǒng)。其中，WindRiver公司的 VxWorks是目前軟件工程師采用最多的，用于開發(fā)實時嵌入式系統(tǒng)的商用實時嵌入式操作系統(tǒng)，以其可靠性及強(qiáng)大的工具支持著稱。很多程序開發(fā)人員由 Windows編程轉(zhuǎn)向嵌入式編程時感到困難，因為在Windows的API函數(shù)中有不少操作系統(tǒng)內(nèi)核機(jī)制都進(jìn)行了封裝(如信號量、消息等)，往往不必了解這些概念，而優(yōu)秀的VxWorks編程者則需要更加了解與內(nèi)核相關(guān)的概念。下面通過現(xiàn)實生活中的一些事例進(jìn)行類比來說明這些概念，即使是初學(xué)者也能輕松領(lǐng)悟。

1 實時性與非實時性

VxWorks作為實時操作系統(tǒng)，實時性指的是對外部事件的響應(yīng)在規(guī)定的時間內(nèi)完成。舉個工作中的例子，有一種情況：假如你的公司規(guī)定對客戶的投訴必須在當(dāng)天予以解決，因而當(dāng)接到投訴時，你馬上去往客戶處交涉并解決問題。另一種情況：公司在收到客戶投訴后，并不馬上解決，而是在一段時間后匯總并根據(jù)客戶所在地集中解決。第一種情況就好比實時系統(tǒng)，在規(guī)定時間內(nèi)對外部事件進(jìn)行響應(yīng);第二種情況好比非實時系統(tǒng)。很可能出現(xiàn)的一種情形就是，剛解決好一個客戶的問題后回公司，得知又一位同一地點的客戶要求你去，因此懊悔不已，接到投訴后不如不馬上行動。同樣，非實時系統(tǒng)也需要付出額外的代價，因此不能簡單地說哪種系統(tǒng)效率更高或性能更好。第一種公司制度更讓客戶滿意，因為它能在規(guī)定時間內(nèi)給客戶反饋，雖然效率不一定最高。具體選用哪一種管理制度應(yīng)該結(jié)合實際經(jīng)營情況而定，同理，實時系統(tǒng)也有它適合的應(yīng)用。比如汽車控制設(shè)備、國防系統(tǒng)中，不在預(yù)定時間內(nèi)對外部隨機(jī)事件作出響應(yīng)是很不合理的;而在 Windows系統(tǒng)中，鼠標(biāo)點擊在系統(tǒng)繁忙時可能好幾秒才響應(yīng)過來。

2 多任務(wù)與單任務(wù)

多任務(wù)好比一個團(tuán)隊的多個人分工合作完成一項工作，而單任務(wù)則是一個人獨立完成一項工作。假如這項工作就是去郵局郵寄一份文件，那么一個人足以勝任，多個人反而顯得多余。假如這項工作包括去郵局郵寄文件，收取客戶Email并及時回復(fù)，接聽電話，那么一個人就顯得雜亂無章，不能及時回復(fù)郵件，或錯過電話。如果安排兩個人完成此項工作就容易得多，一人去郵寄文件，一人留單位接聽電話并收取Email.從程序設(shè)計角度來說，單任務(wù)或多任務(wù)都沒有絕對優(yōu)勢，因此應(yīng)用程序是采用何種任務(wù)劃分，需根據(jù)具體應(yīng)用而定。

還有一個問題，畢竟CPU資源是固定的，如果同時運行多個任務(wù)，那么每個任務(wù)的處理能力都降低了，整體性能是否提高了呢?假如需要將兩個文件從 A地分別送往B地和C地，如圖1所示。一個行走速度極快的運動員從A地到B地需要10 min，交接文件需10 min，從B地返回A地需10 min，再從A地到C地需15 min，交接文件需10 min，總共花費55 min.而兩個行走較慢的人共同完成該任務(wù)，一人從A地到B地需20 min，交接文件10 min，30 min完成;另一人從A地往C地需30 min，交接文件需10 min，總共也就40 min.交接文件時間越長，兩個人的優(yōu)勢越明顯。在程序中等待慢設(shè)備的應(yīng)答信號就是這種情況，不能將整個CPU的時間花費在等待中。但假如任務(wù)就是將文件從A送到B，那么多個行走慢的人就不如一個速度快的人了。

圖1 文件派送兩地示意圖

3 信號量(semaphore)

VxWorks系統(tǒng)中，信號量包括互斥信號量、二進(jìn)制信號量和計數(shù)信號量，其他操作系統(tǒng)基本上也是如此。按作用劃分為同步和互斥機(jī)制。通過信號量的同步和互斥機(jī)制可以方便、高效地協(xié)調(diào)任務(wù)?；コ夥绞降墓δ苁遣煌蝿?wù)可以利用信號量互斥地訪問臨界資源?，F(xiàn)實生活中也是如此，比如單位會議室只有一個，可能有多個部門使用會議室，單位采取如下管理方式：使用前向負(fù)責(zé)人申請，若會議室空閑就可以使用，會議結(jié)束后通知負(fù)責(zé)人;否則，等待負(fù)責(zé)人通知。這里的會議室就好比臨界資源，申請和通知這種方式就好比信號量的互斥機(jī)制，如圖2所示。

圖2 信號量互斥機(jī)制與會議室管理機(jī)制對比

信號量的同步機(jī)制有所不同，提供的任務(wù)同步功能是指一個任務(wù)可以利用信號量控制自己的執(zhí)行進(jìn)度，使自己同步于一組外部事件。好比甲等待乙的電話再一起吃飯。甲接電話之前沒有任何行動，好比這個任務(wù)阻塞;接到電話好比獲取信號量(乙打電話好比釋放信號量);去吃飯就好比繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。

計數(shù)信號量與二進(jìn)制信號量都可以用于任務(wù)之間的同步與互斥，不同之處在于，計數(shù)信號量能夠記錄信號量釋放的次數(shù)，可以用來監(jiān)視某一資源的使用狀況。好比存錢與消費：存入的金額計數(shù)累加(釋放信號量計數(shù))，消費時金額減少(獲取信號量計數(shù)減少)，只要金額不為零就還有消費能力(信號量可用)，金額為零就只能等待存入(獲取信號量但無信號量可用只能等待其他任務(wù)釋放信號量)。

4 消息機(jī)制

僅通過信號量的同步、互斥是無法提供完善的響應(yīng)式交互信息的。消息(message)機(jī)制通過消息隊列保存多個消息，一般來說，消息是按照 FIFO的順序通過消息隊列的。信號量好比是兩人相互約定，電話鈴響，不用接聽，直接出門迎接;而消息機(jī)制發(fā)送就是，接聽電話并根據(jù)電話內(nèi)容執(zhí)行相應(yīng)操作。接聽電話并根據(jù)電話內(nèi)容辦理相應(yīng)事情，比電話鈴響就按約定辦理事情多花費時間，同樣，消息機(jī)制比信號量更耗費時間;但接聽電話后根據(jù)電話內(nèi)容辦事比前者更加靈活，適應(yīng)更多的場合，同樣，消息機(jī)制的使用比信號量更加靈活，并且電話內(nèi)容可以是臨時增加的，類似消息內(nèi)容的可擴(kuò)展性。

5 信號

信號(signal)與信號量聽起來很相似，其實是完全不同的兩種機(jī)制，一定需要明確區(qū)分。信號是一種由事件觸發(fā)的軟件中斷，它可以異步地改變信號接收任務(wù)的執(zhí)行流程，使其轉(zhuǎn)向?qū)?yīng)的信號處理程序執(zhí)行。即使該任務(wù)當(dāng)前處于阻塞狀態(tài)，一旦接收信號后就會處于準(zhǔn)備執(zhí)行狀態(tài)，但是當(dāng)信號處理程序執(zhí)行之后繼續(xù)處于阻塞狀態(tài)。舉個例子，上班時你可以隨意安排你的工作，就好比任務(wù)中程序的順序執(zhí)行;單位出現(xiàn)突發(fā)事件需要你立刻解決，當(dāng)前工作被打斷，就好比該任務(wù)接收到信號，當(dāng)前程序被打斷;處理完突發(fā)事件后繼續(xù)工作，就好比信號處理程序執(zhí)行完返回原來被打斷的地方繼續(xù)執(zhí)行。這個突發(fā)事件就好比一個信號，該信號影響的任務(wù)立刻跳轉(zhuǎn)到指定的程序;這個突發(fā)事件是隨機(jī)、不可預(yù)料的，就好比信號接收的不可預(yù)料性，在程序中信號機(jī)制常用于異常處理。不同于信號量用顯式語句表示何時需要獲取或釋放信號量，信號機(jī)制允許程序在任何地方被信號中斷而轉(zhuǎn)向相應(yīng)的處理程序。[!--empirenews.page--]

以上是對VxWorks操作系統(tǒng)一些相關(guān)概念的理解和總結(jié)，在技術(shù)交流中很容易被接受，希望能分享給更多的朋友。