北約的MUSCLE無人潛航器基于金槍魚機器人公司的商用Bluefin-21型無人潛航器。Bluefin-21型無人潛航器的潛深可達1524米，其升級型號的潛深可達將近4572米。

MUSCLE無人潛航器采用金槍魚公司的導航和控制系統(tǒng)，泰勒斯水下系統(tǒng)公司的合成孔徑聲納。水面導航時，MUSCLE無人潛航器采用全球定位系統(tǒng)（GPS）傳感器，水下導航時，其綜合采用多普勒測速聲納和慣性測量裝置。

CMRE近年來為各種應用開發(fā)了多種合成孔徑聲納處理算法，但其中沒有一種適用于嵌入式實時應用。GPU和CUDA庫被認為是執(zhí)行無人潛航器掃雷任務的理想手段。在意大利技術研究所（IIT）的協(xié)助下，整個處理數(shù)據鏈是利用C++語言和CUDA來進行重新設計的。

測試工作分別在中端和高端工作站上進行，這些工作站安裝有不同型號的特斯拉（TESLA）GPU，能夠以超過原始未優(yōu)化數(shù)據70倍的速度進行加速處理。與此同時，CMRE的工程部門開始為MUSCLE無人潛航器集成新的負載部件，主要包括GE公司的加強型CPU和加強版本的特斯拉GT240型GPU。

新版CMRE SAS處理算法能夠在英偉達GPU上近乎實時運行。傳統(tǒng)的無人潛航器一般遵循預先編程設定好的路徑收集原始傳感器數(shù)據，這些數(shù)據將在調查結束后進行集中分析，這就導致無人潛航器本身沒有能力處理意外出現(xiàn)的環(huán)境和聲吶。