1. STM32定時(shí)器分類
STM32定時(shí)器可以分為3類：
A)高級(jí)控制定時(shí)器TIM1和TIM8
高級(jí)定時(shí)器適合多種用途，包含輸入捕獲、輸出比較、PWM、帶死區(qū)控制的PWM等，所以可以用來做電機(jī)控制。
B)通用定時(shí)器TIM2、TIM3、TIM4、TIM5
通用定時(shí)器就是基本的定時(shí)器，同51單片機(jī)中定時(shí)器的概念。
C)基本定時(shí)器TIM6和TIM7
基本定時(shí)器可以為通用定時(shí)提供時(shí)間基準(zhǔn)，可以為DAC提供時(shí)鐘。
2. 通用定時(shí)器功能介紹


3. 通用定時(shí)器操作步驟
操作通用定時(shí)器時(shí)主要有如下幾部：
A)打開定時(shí)器的時(shí)鐘
定時(shí)器的時(shí)鐘控制寄存器為：APB1ENR，如下：


操作方式為RCC->APB1ENR |= (1<<0);//打開TIM2時(shí)鐘
B)設(shè)置分頻系數(shù)和重裝值


PSC寄存器為預(yù)分頻系數(shù)設(shè)置寄存器，ARR為初值裝載寄存器，定時(shí)器2操作方式如下：
TIM2->ARR = 9; //設(shè)置定時(shí)器重裝初值
TIM2->PSC = 7199; //設(shè)置預(yù)分頻系數(shù)

假設(shè)定時(shí)器的運(yùn)行主頻為72Mhz，經(jīng)過7200分頻后，定時(shí)器2的主頻為10000Hz，則初值為1ms的計(jì)算方式如下：
(1/10000)*T = 1ms = 0.001s
T = 0.001*10000 = 10

C)允許更新中斷


該步驟通過DIER寄存器來實(shí)現(xiàn)，定時(shí)器2的操作方式如下：
TIM2->DIER |= (1<<6)；
TIM2->DIER |= (1<<0);

D)允許自動(dòng)重裝和使能定時(shí)器
該步驟通過CR1寄存器來實(shí)現(xiàn)，TIM2的操作方式如下：
TIM2->CR1 |= (1<<7)；
TIM2->CR1 |= (1<<0);

E)定時(shí)器全局中斷使能
該步驟的操作方式如下：
NVIC->ISER[0]|= (1<<28);
ISER總共有4組，從[0]-[3]，每組有32位，即從0-31，定時(shí)器的中斷向量是第28位，比如外部中斷10-15的中斷向量為第40位，則寫法如下：
NVIC->ISER[1]|= (1<<（40-32）);
F)編寫中斷服務(wù)函數(shù)
定時(shí)器的中斷入口函數(shù)為TIMx_IRQHandler()，TIM2操作如下：
void TIM2_IRQHandler()
{
if((TIM2->SR&0X0001) == 1
{

...
}
TIM2->SR &= ~(1<<0);
}

G)清中斷標(biāo)志
最后一步不要忘了，記得清中斷標(biāo)志。