平流層空域處于飛行高度最高的飛機和軌道最低的衛(wèi)星之間，加之其具有良好的電磁特性和非常穩(wěn)定的氣象條件，因此人們不斷地嘗試利用平流層飛艇作為可長期駐空的平臺進行通信、對地觀測、國土資源監(jiān)測和預警等。由于飛艇具有獨特的優(yōu)勢：可直升、可長時間滯空，且具有較大的有效載荷能力和低能耗等特點，被人們稱為"多功能航空器"[1]，因此世界各國都在飛艇方面開展了多種多樣的研究。
鑒于平流層高空飛艇組合導航系統(tǒng)設計的復雜性，工程中利用低空飛艇對其進行驗證分析。由于低空飛艇所提供的升力有限，因此組合導航系統(tǒng)的小型化及經濟化勢在必行。針對這種現(xiàn)狀，本文設計了基于DSP+MCU的專用導航計算機。小型驗證飛艇飛行試驗驗證了該系統(tǒng)可滿足實時性和精度的要求，為平流層飛艇的研制打下了基礎。
1 組合導航系統(tǒng)的基本原理
1.1 導航器件的特性
慣性導航系統(tǒng)是一種計算機技術和慣性測量裝置組合的自主式空間基準保持系統(tǒng)，在航天、航空、航海及陸地車輛有著廣泛的應用。根據結構可將其分為兩大類：平臺式和捷聯(lián)式。捷聯(lián)式慣導系統(tǒng)將慣性測量元件（陀螺和加速度計）固連在載體上，省去了傳統(tǒng)的機電平臺，具有結構簡單、體積小、重量輕、成本低得優(yōu)點[2]。其中，微慣性測量組合（MIMU）與傳統(tǒng)的慣性組合相比由于具有尺寸小，重量輕、成本低、功耗小、壽命長、可靠性高和動態(tài)性能好等一系列無法比擬的優(yōu)點，因此其應用前景也越來越廣闊，是當今慣性技術發(fā)展的一個重要方向[3]?；诒鞠到y(tǒng)的具體應用領域，本組合導航系統(tǒng)選用捷聯(lián)式微慣性測量組合（SMIMU）。
GPS具有定位精度高、價格低廉等優(yōu)勢，在許多領域得到了廣泛的應用。介紹其工作原理的文獻[4]比較多，在此不再贅述。
1.2 組合系統(tǒng)的狀態(tài)方程
選取狀態(tài)變量為慣導系統(tǒng)的各誤差項，系統(tǒng)采用東北天為其導航坐標系，通過對系統(tǒng)的性能和各種誤差源的分析，得到組合導航系統(tǒng)的狀態(tài)方程為：

1.3 量測方程
在位置、速度組合模式中有兩組量測值：慣導系統(tǒng)給出的經度、緯度、高度信息和GPS接收機給出的相應信息的差值；兩個系統(tǒng)給出的速度差值。利用這兩組差值可得SMINS/GPS組合的量測方程為：
Z（t）＝ H（t）X（t）＋V（t） （2）
（2）式中，觀測矢量Z＝[δve，δvn，δvu，δL，δλ，δh]T，觀測噪聲矢量為V＝[Vvx，Vvy，Vvz，VL，Vλ，Vh]T。
實際載體中，將組合導航系統(tǒng)測量得到的各種參量送入導航計算機，經過一定的數據融合后對載體進行相應的控制。
2 系統(tǒng)硬件設計
長期以來捷聯(lián)導航計算機一直采用X86為核心的計算機結構，這不僅使得系統(tǒng)結構復雜，體積龐大、功耗較高，并且程序效率和直接操作硬件的靈活性都受到影響。因此本系統(tǒng)中采用的運算精度高、接口資源豐富、成本低廉的高速DSP作為核心運算單元。
2.1 主要硬件特征
本系統(tǒng)導航計算任務由高速DSP完成，型號選用TI公司最新推出的32位定點DSP控制器--TMS320F2812芯片。該處理器采用程序與數據分離的哈佛結構，提升了數據吞吐量。其頻率高達150MHz，大大提高了控制系統(tǒng)的控制精度及核芯片處理能力；集成了128KB的閃存、4KB的引導ROM及2KB的OTP ROM，可用于軟件開發(fā)及對現(xiàn)場軟件進行升級時的簡單再編程；優(yōu)化過的事件管理器包括脈沖寬度調制（PWM）產生器、可編程通用計時器以及捕捉譯碼接口等；片上標準通信接口可為主機、測試設備、顯示器及其他組件提供簡便的通信端口[5]。這些特性使得TMS320F2812非常適合計算量大、實時性強、對計算精度要求高、接口復雜的處理環(huán)境。
利用MCU完成數據采集，接口擴展、電源開發(fā)和人機交互的功能，型號選為Cygnal公司的C8051F021。該芯片采用流水線結構，大大提高了指令運行速度，最大速度可達25MIPS。其含有豐富的數字外設，包括4個8位I/O端口，可同時使用的硬件包括SMBus、SPI和兩個增強型UART串口，5個通用的16位計數器/定時器，專用的看門狗定時器。該芯片的時鐘頻率達到25MHz。作為導航計算機的從處理器，該芯片能夠方便地擴展接口，實時采集各路傳感器信號。
2.2 基于DSP的系統(tǒng)硬件組成
基于DSP的硬件結構如圖1所示。慣性測量元件包括3個陀螺儀和3個加速度計。TMS320F2812帶有12位流水線的模/數轉換器（ADC），模/數轉換單元的模擬電路包括前向模擬多路復用開關（MUXs）、采樣/保持（S/H）電路、電壓參考以及其他的模擬輔助電路。其模/數轉換模塊（ADC）有16個通道，可以配置為兩個獨立的8通道模塊，分別服務于事件管理器A和B。因此陀螺儀與加速度計測量得到的角速度與加速度信息不必再通過外圍專門的模/數轉換電路，而是經過一定的信號預處理之后直接送入DSP。這樣就簡化了系統(tǒng)的硬件重量和復雜度，提高了系統(tǒng)的可靠性。GPS采集到的位置、姿態(tài)等數字量信息可以通過RS232串口送入DSP